| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外潜艇控制系统的研究和发展状况 | 第10-15页 |
| ·滑模控制的基本理论及发展历程 | 第15-21页 |
| ·滑模控制简介 | 第15页 |
| ·滑模控制的发展过程 | 第15-16页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第16-17页 |
| ·滑模控制的不变性 | 第17-18页 |
| ·滑模控制的主要研究方向 | 第18-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 潜艇运动模型 | 第22-32页 |
| ·潜艇的近水面运动分析 | 第22-23页 |
| ·ITTC固定坐标系 | 第22-23页 |
| ·ITTC随船坐标系 | 第23页 |
| ·模型假设 | 第23页 |
| ·潜艇空间运动的数学模型 | 第23-31页 |
| ·标准数学模型 | 第24-26页 |
| ·潜艇空间运动仿真模型 | 第26-29页 |
| ·潜艇空间运动设计模型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 潜艇控制系统的Backstepping滑模控制 | 第32-44页 |
| ·Backstepping的原理及设计方法 | 第32-35页 |
| ·Backstepping的基本原理 | 第32-33页 |
| ·Backstepping的设计方法 | 第33-35页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·水平面运动滑模控制器的设计 | 第35页 |
| ·垂直面运动滑模控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·Backstepping滑模控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·水平面运动方向 | 第36-38页 |
| ·垂直面运动方向 | 第38页 |
| ·仿真与分析 | 第38-43页 |
| ·水平面运动仿真 | 第38-40页 |
| ·垂直面运动仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 潜艇控制系统的自适应全局滑模控制 | 第44-58页 |
| ·潜艇控制系统的全局滑模控制 | 第44-45页 |
| ·控制器设计 | 第44-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45页 |
| ·自适应全局滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| ·模糊自适应全局滑模控制 | 第47-49页 |
| ·模糊变量的论域及其隶属函数 | 第47-48页 |
| ·控制规则 | 第48-49页 |
| ·控制输出 | 第49页 |
| ·仿真研究 | 第49-56页 |
| ·全局滑模控制 | 第50-54页 |
| ·自适应全局滑模控制 | 第54-56页 |
| ·模糊自适应全局滑模控制 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 附录A | 第66-67页 |