基于ARM的GPS/SINS组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外惯性导航系统的发展与现状 | 第8-9页 |
| ·卫星导航定位系统 | 第8页 |
| ·惯性导航系统 | 第8-9页 |
| ·组合导航系统 | 第9页 |
| ·嵌入式系统的现状及未来的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-11页 |
| 2 GPS/SINS组合导航系统原理及设计 | 第11-16页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统原理 | 第11-12页 |
| ·Kalman滤波基本原理 | 第12-13页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的状态方程 | 第13-14页 |
| ·组合导航系统的精度分析 | 第14-16页 |
| 3 系统的总体设计方案 | 第16-19页 |
| ·硬件平台总体方案 | 第16-17页 |
| ·软件平台总体方案 | 第17-18页 |
| ·系统总体概括 | 第18-19页 |
| 4 硬件部分的设计实现 | 第19-31页 |
| ·IMU模块的设计 | 第19-21页 |
| ·数据采集模块电路设计 | 第21-23页 |
| ·A/D模块 | 第21-22页 |
| ·前端调理电路 | 第22-23页 |
| ·GPS接口电路设计 | 第23-24页 |
| ·FPGA模块设计 | 第24-25页 |
| ·核心处理器的选择及外围主要电路设计 | 第25-30页 |
| ·Samsung S3C2410X的主要特征 | 第25-27页 |
| ·SDRAM模块设计 | 第27-29页 |
| ·Nand-Flash模块的设计 | 第29页 |
| ·UART异步串行接口模块设计 | 第29-30页 |
| ·ARM处理器与FPGA的互联设计 | 第30-31页 |
| 5 软件平台的设计及实现 | 第31-37页 |
| ·ARM Linux的移植 | 第31-35页 |
| ·建立Linux交叉编译环境 | 第31-32页 |
| ·Boot-loader模块的设计 | 第32-34页 |
| ·ARM Linux的移植 | 第34-35页 |
| ·驱动程序设计 | 第35页 |
| ·Boot-loader程序下载 | 第35-36页 |
| ·Linux调试工具 | 第36-37页 |
| 6 嵌入式导航系统软件设计 | 第37-49页 |
| ·系统程序设计方案 | 第37-38页 |
| ·GPS模块设计 | 第38-40页 |
| ·GPS模块设计思路 | 第38页 |
| ·GPS数据格式 | 第38-39页 |
| ·程序编写 | 第39-40页 |
| ·FPGA的程序实现 | 第40-46页 |
| ·FPGA的AD控制程序 | 第40-42页 |
| ·FIFO存储器设计 | 第42-45页 |
| ·ARM与FPGA程序设计 | 第45-46页 |
| ·中断程序设计 | 第46-47页 |
| ·导航解算模块设计 | 第47-49页 |
| 7 测试结果及总结 | 第49-53页 |
| ·测试结果 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
