面向核环境管道维修的多智能体遥控焊接系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-34页 |
| 1 课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·遥控焊接系统研究现状 | 第16-25页 |
| ·遥控焊接技术发展概述 | 第17-19页 |
| ·遥控焊接系统在维修领域的应用 | 第19-23页 |
| ·遥控焊接系统集成技术研究现状 | 第23-25页 |
| ·多智能体系统的研究现状 | 第25-32页 |
| ·智能体概述 | 第25-26页 |
| ·多智能体系统协调技术研究现状 | 第26-28页 |
| ·多智能体系统的通信 | 第28-30页 |
| ·多智能体系统的任务分解与分配 | 第30-31页 |
| ·多智能体技术的应用现状 | 第31-32页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 机器人多智能体遥控焊接系统总体设计 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·核环境管道维修方案 | 第34-36页 |
| ·多智能体系统框架 | 第36-38页 |
| ·智能体的封装 | 第38-50页 |
| ·智能体封装结构设计 | 第38-47页 |
| ·智能体内部数据库设计 | 第47-48页 |
| ·多智能体通信设计 | 第48-50页 |
| ·智能体集成总体设计 | 第50-54页 |
| ·智能体联盟设计 | 第51-52页 |
| ·智能体联盟评价算法 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 管道遥控焊接智能体 | 第56-79页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·管道全位置焊接 | 第56-70页 |
| ·全位置焊接装置设计 | 第57-63页 |
| ·全位置焊接装置控制系统构建 | 第63-68页 |
| ·弧压传感闭环反馈系统组建 | 第68-70页 |
| ·机器人通用转换接口 | 第70-75页 |
| ·机器人通用转换接口设计 | 第70-74页 |
| ·机器人通用转换接口的工作过程 | 第74-75页 |
| ·智能体封装 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 中央管理智能体 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·智能体封装及功能划分 | 第79-81页 |
| ·多智能体协作模块 | 第81-87页 |
| ·机器人遥控焊接系统冗余性分析 | 第81-83页 |
| ·合同网协作分析 | 第83-85页 |
| ·人机交互合同网协作算法 | 第85-87页 |
| ·基于人机交互的模糊评价模块 | 第87-90页 |
| ·多智能体协作的测试模块 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 任务管理智能体 | 第93-102页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·动态任务求解功能设计 | 第93-94页 |
| ·动态任务分解与分配 | 第94-98页 |
| ·任务分解原则建立 | 第94-95页 |
| ·任务分配方式设计 | 第95页 |
| ·直接分配算法 | 第95-98页 |
| ·智能体封装与联盟 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 系统集成与验证实验 | 第102-119页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·实验环境 | 第102-103页 |
| ·管道遥控焊接智能体功能验证实验 | 第103-105页 |
| ·智能体联盟的工具连接实验 | 第105-110页 |
| ·主从遥操作主手选择实验 | 第110-116页 |
| ·管道维修遥控焊接实验 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 创新点 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |
