| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人技术研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 工业机器人发展国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人伺服系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 工业机器人伺服控制系统分析 | 第16-24页 |
| 2.1 MOTOMANUP6机器人组成结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 机械臂伺服控制系统的原理 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服控制系统的结构模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 电流环数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 速度环数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.3 位置环数学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 工业机器人运动学及仿真分析 | 第24-32页 |
| 3.1 串联工业机器人精度分析 | 第24-25页 |
| 3.2 工业机器人的运动学模型建立 | 第25-27页 |
| 3.2.1 工业机器人正运动学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 工业机器人逆运动学模型 | 第26-27页 |
| 3.3 运动学仿真验证 | 第27-31页 |
| 3.3.1 工业机器人正运动学仿真 | 第28-29页 |
| 3.3.2 工业机器人逆运动学仿真 | 第29-30页 |
| 3.3.3 工业机器人末端位移仿真 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 工业机器人轨迹规划 | 第32-42页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第32-33页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划方法 | 第33-38页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第33-34页 |
| 4.2.2 五阶多项式插值 | 第34-36页 |
| 4.2.3 五阶多项式插值仿真 | 第36-38页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划方法 | 第38-40页 |
| 4.3.1 直线插补法 | 第38-39页 |
| 4.3.2 圆弧插补法 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 机器人轨迹规划实验 | 第42-50页 |
| 5.1 机器人成型软件平台实验 | 第42-45页 |
| 5.1.1 软件平台功能介绍 | 第42页 |
| 5.1.2 基于RobotSim软件平台的轨迹规划实验 | 第42-45页 |
| 5.2 MOTOMAN UP6机器人实验 | 第45-49页 |
| 5.2.1 实验设备组成 | 第45-47页 |
| 5.2.2 MOTOMAN UP6机器人轨迹规划实验 | 第47-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 总结 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第62页 |