| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7-9页 |
| 1.2 旋翼式无人机自主定位与控制的国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 无人机基于视觉自主定位的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 三旋翼无人机控制的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基于视觉的无人机自主定位研究 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 基于深度视觉的无人机系统硬件框架 | 第18-20页 |
| 2.3 基于深度视觉的无人机系统软件框架 | 第20-22页 |
| 2.3.1 机载处理器软件系统 | 第21-22页 |
| 2.3.2 地面站软件系统 | 第22页 |
| 2.4 基于深度视觉的SLAM算法 | 第22-29页 |
| 2.4.1 针孔相机模型 | 第23-24页 |
| 2.4.2 ORB算法 | 第24-27页 |
| 2.4.3 匹配筛选与运动估计 | 第27-29页 |
| 2.5 基于深度视觉的自主定位与环境感知实验 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 倾转式三旋翼无人机自适应鲁棒控制设计 | 第31-56页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 倾转式三旋翼无人机系统动态模型 | 第32-35页 |
| 3.2.1 坐标系定义及变换 | 第32-34页 |
| 3.2.2 姿态系统动力学模型 | 第34页 |
| 3.2.3 高度系统动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.3 姿态系统控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 自适应律设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 控制律设计 | 第37-39页 |
| 3.4 高度系统控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4.1 自适应律设计 | 第39页 |
| 3.4.2 控制律设计 | 第39-41页 |
| 3.5 控制算法稳定性分析 | 第41-49页 |
| 3.5.1 姿态系统稳定性分析 | 第41-44页 |
| 3.5.2 高度系统稳定性分析 | 第44-49页 |
| 3.6 控制算法数值仿真 | 第49-50页 |
| 3.7 倾转式三旋翼无人机飞行控制实验 | 第50-54页 |
| 3.7.1 实验平台介绍 | 第50-51页 |
| 3.7.2 倾转式三旋翼无人机镇定控制飞行实验 | 第51页 |
| 3.7.3 倾转式三旋翼无人机PID控制对比实验 | 第51-54页 |
| 3.8 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 4.1 总结 | 第56-57页 |
| 4.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |