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多旋翼式无人机自主定位与非线性控制研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
第一章 绪论第7-17页
    1.1 课题研究背景与意义第7-9页
    1.2 旋翼式无人机自主定位与控制的国内外研究现状第9-16页
        1.2.1 无人机基于视觉自主定位的研究现状第9-12页
        1.2.2 三旋翼无人机控制的研究现状第12-16页
    1.3 本文的主要内容第16-17页
第二章 基于视觉的无人机自主定位研究第17-31页
    2.1 引言第17-18页
    2.2 基于深度视觉的无人机系统硬件框架第18-20页
    2.3 基于深度视觉的无人机系统软件框架第20-22页
        2.3.1 机载处理器软件系统第21-22页
        2.3.2 地面站软件系统第22页
    2.4 基于深度视觉的SLAM算法第22-29页
        2.4.1 针孔相机模型第23-24页
        2.4.2 ORB算法第24-27页
        2.4.3 匹配筛选与运动估计第27-29页
    2.5 基于深度视觉的自主定位与环境感知实验第29-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第三章 倾转式三旋翼无人机自适应鲁棒控制设计第31-56页
    3.1 引言第31-32页
    3.2 倾转式三旋翼无人机系统动态模型第32-35页
        3.2.1 坐标系定义及变换第32-34页
        3.2.2 姿态系统动力学模型第34页
        3.2.3 高度系统动力学模型第34-35页
    3.3 姿态系统控制器设计第35-39页
        3.3.1 自适应律设计第36-37页
        3.3.2 控制律设计第37-39页
    3.4 高度系统控制器设计第39-41页
        3.4.1 自适应律设计第39页
        3.4.2 控制律设计第39-41页
    3.5 控制算法稳定性分析第41-49页
        3.5.1 姿态系统稳定性分析第41-44页
        3.5.2 高度系统稳定性分析第44-49页
    3.6 控制算法数值仿真第49-50页
    3.7 倾转式三旋翼无人机飞行控制实验第50-54页
        3.7.1 实验平台介绍第50-51页
        3.7.2 倾转式三旋翼无人机镇定控制飞行实验第51页
        3.7.3 倾转式三旋翼无人机PID控制对比实验第51-54页
    3.8 本章小结第54-56页
第四章 总结与展望第56-58页
    4.1 总结第56-57页
    4.2 展望第57-58页
参考文献第58-63页
发表论文和参加科研情况说明第63-64页
致谢第64页

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