| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-15页 |
| 2 四旋翼无人机动力学建模与分析 | 第15-26页 |
| 2.1 四旋翼无人机工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2 四旋翼无人机动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.3 控制系统结构分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于Forward-PID控制算法的控制器设计 | 第26-40页 |
| 3.1 FORWARD-PID控制算法简介 | 第26-27页 |
| 3.2 转速回路控制器设计 | 第27页 |
| 3.3 姿态回路控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.4 位置回路控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.5 仿真分析 | 第31-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于自适应反步控制算法的控制器设计 | 第40-57页 |
| 4.1 LYAPUNOV稳定性理论 | 第40-41页 |
| 4.2 反步法控制算法 | 第41-42页 |
| 4.3 不确定性因素动力学分析 | 第42-43页 |
| 4.4 姿态回路控制器设计 | 第43-49页 |
| 4.5 仿真分析 | 第49-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于动态逆和滑模控制混合算法的控制器设计 | 第57-75页 |
| 5.1 动态逆控制 | 第57-58页 |
| 5.2 姿态角速度模型解耦和控制 | 第58-61页 |
| 5.3 姿态角模型解耦和控制 | 第61-63页 |
| 5.4 仿真分析 | 第63-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 课题展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录1 攻读研究生期间发表论文 | 第83页 |