| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 相关研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 铰接轮式车辆稳定性研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 移动车辆环境建模方法的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 车辆位姿估计方法的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 论文的创新点及工作内容 | 第22-25页 |
| 第二章 多传感器数据采集及处理系统研究 | 第25-41页 |
| 2.1 概述 | 第25-29页 |
| 2.1.1 多传感器数据融合技术概述 | 第25-27页 |
| 2.1.2 多线程技术概述 | 第27页 |
| 2.1.3 时间配准方法概述 | 第27-29页 |
| 2.2 实验平台搭建及其数据采集及处理系统 | 第29-31页 |
| 2.2.1 1:5物理模型样机实验平台的搭建 | 第29-31页 |
| 2.2.2 车载多传感器数据采集及处理系统架构 | 第31页 |
| 2.3 基于多线程技术的多传感器数据融合 | 第31-37页 |
| 2.3.1 基于多线程技术的多传感器数据融合及处理系统算法框架 | 第31-33页 |
| 2.3.2 数据匹配融合算法 | 第33-34页 |
| 2.3.3 算法参数的设定与阈值的计算 | 第34-37页 |
| 2.4 多传感器数据实时融合实验及结果分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 非结构化路面三维地形构图 | 第41-57页 |
| 3.1 装载机前方路面点云的构建 | 第41-46页 |
| 3.2 路面三维点云数据优化 | 第46-49页 |
| 3.2.1 点云数据分类 | 第46-47页 |
| 3.2.2 点云去噪算法 | 第47-49页 |
| 3.3 非结构化路面三维点云构建实验与结果分析 | 第49-53页 |
| 3.3.1 平地圆周实验 | 第49-50页 |
| 3.3.2 上下坡实验 | 第50-52页 |
| 3.3.3 路面点云的去噪及优化实验 | 第52-53页 |
| 3.4 基于激光雷达路面构建的路面不平度分析 | 第53-55页 |
| 3.4.1 路面不平度分析方法 | 第53-54页 |
| 3.4.2 实验路面不平度分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于三点模型的铰接轮式装载机位姿预测 | 第57-73页 |
| 4.1 位姿预测原理 | 第57-64页 |
| 4.1.1 基于差速行驶模型的位置预测 | 第57-61页 |
| 4.1.2 基于三点模型的姿态预测 | 第61-64页 |
| 4.2 实验设计及结果分析 | 第64-71页 |
| 4.2.1 平地实验 | 第65-68页 |
| 4.2.2 非结构化路面实验 | 第68-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 5.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目及科研成果 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |