并联机床轨迹精准控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 数控系统 | 第17-19页 |
| 1.2.2 速度控制 | 第19-20页 |
| 1.2.3 误差补偿 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 并联机床开放式数控系统升级改造 | 第23-44页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 3-HSS并联机床结构及运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机床结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机床坐标轴与方向选择 | 第24页 |
| 2.2.3 位置模型 | 第24-27页 |
| 2.2.4 速度模型 | 第27页 |
| 2.3 数控系统硬件平台搭建 | 第27-29页 |
| 2.4 数控系统软件平台搭建 | 第29-35页 |
| 2.4.1 软件总体结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 数据流程 | 第30-32页 |
| 2.4.3 运动控制 | 第32-33页 |
| 2.4.4 PLC控制 | 第33-35页 |
| 2.5 数控系统基本模块开发 | 第35-43页 |
| 2.5.1 人机交互主界面 | 第35-37页 |
| 2.5.2 点动(JOG)模块 | 第37-38页 |
| 2.5.3 自动(AUTO)模块 | 第38-41页 |
| 2.5.4 手动数据输入(MDI)模块 | 第41-42页 |
| 2.5.5 对刀模块 | 第42-43页 |
| 2.6 小结 | 第43-44页 |
| 第三章 并联机床速度控制方法 | 第44-69页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 并联机床速度控制策略 | 第44-45页 |
| 3.3 工作空间速度控制方法 | 第45-57页 |
| 3.3.1 混合S曲线加减速控制方法 | 第45-51页 |
| 3.3.2 连续轨迹段间速度转接 | 第51-55页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第55-57页 |
| 3.4 关节空间速度控制方法 | 第57-64页 |
| 3.4.1 关节空间插补算法 | 第57-58页 |
| 3.4.2 关节空间速度控制算法误差预估 | 第58-64页 |
| 3.5 速度控制算法稳定性预估 | 第64-67页 |
| 3.6 小结 | 第67-69页 |
| 第四章 并联机床数控系统嵌入式误差补偿器设计 | 第69-84页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 误差补偿系统总体结构 | 第69-76页 |
| 4.2.1 误差补偿系统硬件结构 | 第70-71页 |
| 4.2.2 误差补偿系统软件结构 | 第71-76页 |
| 4.3 几何误差映射模型 | 第76-78页 |
| 4.4 几何误差参数辨识模型 | 第78-81页 |
| 4.4.1 末端姿态精度影响因素 | 第79-80页 |
| 4.4.2 末端位置精度影响因素 | 第80-81页 |
| 4.5 误差补偿方法仿真验证 | 第81-83页 |
| 4.6 小结 | 第83-84页 |
| 第五章 全文总结和展望 | 第84-86页 |
| 5.1 全文总结 | 第84页 |
| 5.2 工作展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
