基于多传感器集成的百米级竖井检测装备关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 概述 | 第10-11页 |
| 1.2 技术背景 | 第11-12页 |
| 1.3 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 2.1 国内外百米级竖井检测研究现状 | 第16-17页 |
| 2.2 无人飞艇与多传感器集成研究现状 | 第17-18页 |
| 2.3 混凝土病害检测方法研究现状 | 第18-20页 |
| 第三章 竖井检测的多传感器集成与同步控制 | 第20-47页 |
| 3.1 硬件设计与选型 | 第20-31页 |
| 3.1.1 无人飞艇设计方案 | 第20-22页 |
| 3.1.2 多传感器数据采集设备的选型 | 第22-28页 |
| 3.1.3 采集装置的设计 | 第28-29页 |
| 3.1.4 可调速电机的选型 | 第29-31页 |
| 3.2 软件设计与研发 | 第31-38页 |
| 3.2.1 数据采集软件的设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 竖井数据处理系统的设计与实现 | 第34-38页 |
| 3.3 多传感器集成与同步控制 | 第38-47页 |
| 3.3.1 线路设计与传输方案 | 第38-40页 |
| 3.3.2 多传感器设备的集成 | 第40-45页 |
| 3.3.3 多传感器设备的同步控制 | 第45-47页 |
| 第四章 竖井多传感器集成定位与数据融合技术 | 第47-62页 |
| 4.1 竖井环境下的多源高精度定姿定位技术 | 第47-57页 |
| 4.1.1 高精度IMU姿态解算 | 第47-48页 |
| 4.1.2 竖井环境中的多源定位方法 | 第48-51页 |
| 4.1.3 多源高精度组合定位技术 | 第51-57页 |
| 4.2 多源竖井数据融合与处理 | 第57-62页 |
| 第五章 百米级竖井检测实施方案与测试应用 | 第62-79页 |
| 5.1 总体实施方案 | 第62-68页 |
| 5.1.1 无人飞艇检测浮空平台的安装与调试 | 第62-65页 |
| 5.1.2 竖井检测装置的安装与调试 | 第65-67页 |
| 5.1.3 竖井检测系统作业与后处理工作 | 第67-68页 |
| 5.2 竖井检测系统的测试 | 第68-75页 |
| 5.2.1 测试环境与过程 | 第68-71页 |
| 5.2.2 测试结果与改进 | 第71-75页 |
| 5.3 竖井检测系统的应用 | 第75-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 研究结论 | 第79页 |
| 6.2 讨论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
