| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 空中加油技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 空中加油模型的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 无人机对接控制技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 无人机自主空中加油系统建模 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 UAV动力学模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 坐标系的定义及其相互转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 空气动力模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 大气模型 | 第21页 |
| 2.2.4 发动机模型 | 第21-22页 |
| 2.2.5 无人机的动力学及运动学方程 | 第22-25页 |
| 2.2.6 无人机的配平 | 第25-26页 |
| 2.2.7 小扰动线性方程 | 第26页 |
| 2.3 大气紊流模型 | 第26-28页 |
| 2.4 加油锥套模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 无人机自主空中加油轨迹跟踪控制系统设计 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 无人机空中加油轨迹跟踪控制系统结构 | 第31-33页 |
| 3.2.1 轨迹跟踪控制系统结构 | 第31-32页 |
| 3.2.2 控制目标 | 第32-33页 |
| 3.3 参考轨迹生成器设计 | 第33-37页 |
| 3.4 状态观测器设计 | 第37-39页 |
| 3.5 轨迹跟踪控制器设计 | 第39-43页 |
| 3.5.1 基于LQR的轨迹跟踪控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.5.2 基于LQR的轨迹跟踪控制系统结构图 | 第40-41页 |
| 3.5.3 基于LQR-PI的轨迹跟踪控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.5.4 基于LQR-PI的轨迹跟踪控制系统结构 | 第43页 |
| 3.6 仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.6.1 对接过程的指标要求及相关参数的设计 | 第43-44页 |
| 3.6.2 仿真结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于自适应滑模变结构控制的无人机对接控制系统设计 | 第48-71页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于自适应滑模控制的无人机控制系统结构 | 第48-49页 |
| 4.3 基于自适应滑模控制的无人机姿态控制模型 | 第49-52页 |
| 4.4 基于自适应积分滑模控制的无人机姿态控制器设计 | 第52-60页 |
| 4.4.1 慢回路一阶积分滑模控制律设计 | 第52-54页 |
| 4.4.2 快回路一阶积分滑模控制律设计 | 第54-57页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.5 基于自适应二阶终端滑模控制的无人机姿态控制器设计 | 第60-65页 |
| 4.5.1 慢回路二阶终端滑模控制器设计 | 第61-64页 |
| 4.5.2 快回路二阶终端滑模控制器设计 | 第64-65页 |
| 4.5.3 仿真分析 | 第65页 |
| 4.6 制导回路设计 | 第65-67页 |
| 4.7 仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 无人机自主空中加油对接控制系统仿真验证 | 第71-95页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 综合仿真系统的建立 | 第71-73页 |
| 5.3 基于LQR的无人机轨迹跟踪控制系统仿真验证 | 第73-84页 |
| 5.3.1 存在轻微大气紊流扰动下的仿真结果 | 第73-77页 |
| 5.3.2 存在中度大气紊流扰动下的仿真结果 | 第77-80页 |
| 5.3.3 存在剧烈大气紊流扰动下的仿真结果 | 第80-84页 |
| 5.4 基于自适应滑模控制的无人机对接控制系统仿真验证 | 第84-93页 |
| 5.4.1 存在轻微大气紊流扰动下的仿真结果 | 第84-87页 |
| 5.4.2 存在中度大气紊流扰动下的仿真结果 | 第87-90页 |
| 5.4.3 存在剧烈大气紊流扰动下的仿真结果 | 第90-93页 |
| 5.5 不同设计方法的结果比较 | 第93-94页 |
| 5.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
