| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·研究背景与意义 | 第17-19页 |
| ·研究背景 | 第17-18页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·滑模控制研究综述 | 第19-27页 |
| ·传统滑模控制理论研究进展 | 第19-23页 |
| ·高阶滑模控制理论研究进展 | 第23-26页 |
| ·滑模控制的应用 | 第26-27页 |
| ·论文的研究目的、组织结构与主要贡献 | 第27-33页 |
| ·研究目的 | 第27-28页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第28-30页 |
| ·主要贡献 | 第30-33页 |
| 第二章 滑模的相关基本概念 | 第33-45页 |
| ·滑模控制 | 第33-34页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第34-35页 |
| ·传统滑模控制理论 | 第35-36页 |
| ·高阶滑模控制理论 | 第36-44页 |
| ·高阶滑模的定义 | 第36-37页 |
| ·二阶滑模控制 | 第37-42页 |
| ·任意阶滑模控制 | 第42-43页 |
| ·Levant’s 精确鲁棒微分器 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 采用边界层/幂次趋近律时的稳态误差界 | 第45-67页 |
| ·采用边界层方法的稳态误差界 | 第45-53页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第45-46页 |
| ·稳态误差界的推导 | 第46-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-53页 |
| ·采用幂次趋近律方法的稳态误差界 | 第53-61页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第53-54页 |
| ·稳态误差界的推导 | 第54-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·应用实例：n 关节机械臂滑模轨迹跟踪控制 | 第61-65页 |
| ·问题描述 | 第61页 |
| ·控制律设计 | 第61-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 基于非线性积分的传统滑模控制 | 第67-81页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·采用非线性积分的滑模控制律 | 第68-73页 |
| ·非线性积分滑模面设计 | 第68-70页 |
| ·滑模控制律设计 | 第70-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-76页 |
| ·全程非线性积分滑模控制 | 第76-79页 |
| ·Lu’s 全程滑模面 | 第77页 |
| ·全程非线性积分滑模控制律设计 | 第77-78页 |
| ·仿真分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 Super-Twisting 算法收敛性分析及其改进 | 第81-97页 |
| ·Super-Twisting 算法的收敛性分析 | 第81-89页 |
| ·问题描述 | 第81-82页 |
| ·受常值干扰时的Super-Twisting 算法 | 第82-85页 |
| ·受时变干扰时的Super-Twisting 算法 | 第85-87页 |
| ·仿真分析 | 第87-89页 |
| ·自适应Super-Twisting 算法 | 第89-95页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第89-90页 |
| ·自适应律的设计 | 第90-94页 |
| ·仿真分析 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 基于非齐次干扰观测器/快速幂次趋近律的二阶滑模 | 第97-121页 |
| ·快速幂次趋近律 | 第97-100页 |
| ·快速幂次趋近律介绍 | 第97页 |
| ·快速幂次趋近律的二阶滑模特性 | 第97-100页 |
| ·非齐次干扰观测器的设计与二阶滑模 | 第100-105页 |
| ·问题描述 | 第100-101页 |
| ·非齐次干扰观测器设计 | 第101-102页 |
| ·基于非齐次干扰观测器的二阶滑模 | 第102-103页 |
| ·仿真算例 | 第103-105页 |
| ·与Super-Twisting 算法的比较 | 第105-107页 |
| ·设计实例：无尾飞行器姿态控制 | 第107-119页 |
| ·无尾飞行器的数学模型 | 第107-108页 |
| ·滑模动态逆控制 | 第108-109页 |
| ·基于多时间尺度的双环二阶滑模姿态控制 | 第109-113页 |
| ·仿真分析 | 第113-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第七章 基于齐次性的鲁棒自适应二阶滑模控制 | 第121-141页 |
| ·一类二阶非线性系统的有限时间镇定 | 第121-125页 |
| ·问题描述及相关引理 | 第121-122页 |
| ·有限时间控制律设计 | 第122-124页 |
| ·仿真算例 | 第124-125页 |
| ·鲁棒自适应二阶滑模控制 | 第125-135页 |
| ·问题描述及相关定义 | 第125-126页 |
| ·鲁棒自适应二阶滑模控制律的设计 | 第126-131页 |
| ·仿真分析 | 第131-135页 |
| ·应用实例：全向移动机器人轨迹跟踪控制 | 第135-140页 |
| ·全向移动机器人的数学模型 | 第136页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第136-138页 |
| ·仿真分析 | 第138-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第八章 鲁棒自适应任意阶滑模控制 | 第141-159页 |
| ·r 重积分链系统的有限时间镇定 | 第141-150页 |
| ·问题描述 | 第141-142页 |
| ·基于齐次理论的控制律设计 | 第142-144页 |
| ·基于有限时间Lyapunov 函数的控制律设计 | 第144-148页 |
| ·仿真算例 | 第148-150页 |
| ·鲁棒自适应任意阶滑模控制律设计 | 第150-153页 |
| ·问题描述 | 第150-151页 |
| ·任意阶滑模控制律设计 | 第151-153页 |
| ·应用实例：轮式移动机器人控制 | 第153-157页 |
| ·本章小结 | 第157-159页 |
| 第九章 结论与展望 | 第159-161页 |
| ·论文工作总结 | 第159-160页 |
| ·研究展望 | 第160-161页 |
| 致谢 | 第161-163页 |
| 参考文献 | 第163-179页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第179-180页 |
