MEMS陀螺捷联惯导系统标定方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 MEMS惯组器件与MIMU技术的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 MEMS惯组标定及补偿研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 小型捷联惯性测量系统误差模型 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小型捷联惯导系统的基本理论 | 第17-18页 |
| 2.3 捷联惯导系统中常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.3.1 常用的坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 坐标转换 | 第19-20页 |
| 2.4 MEMS陀螺惯组的误差特性 | 第20-23页 |
| 2.4.1 零偏误差 | 第20-21页 |
| 2.4.2 刻度因数 | 第21页 |
| 2.4.3 安装误差 | 第21-23页 |
| 2.5 MEMS惯性器件的随机误差 | 第23-29页 |
| 2.5.1 Allan方差的原理 | 第23-24页 |
| 2.5.2 噪声源 | 第24-27页 |
| 2.5.3 Allan方差实验结果分析 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MEMS惯性测量组件的分立标定 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 MEMS陀螺惯组误差建模 | 第30-32页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺的误差补偿模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 加速度计误差补偿模型 | 第31-32页 |
| 3.3 MEMS陀螺惯组分立标定方法 | 第32-41页 |
| 3.3.1 角速率实验 | 第32-35页 |
| 3.3.2 多位置静态标定实验 | 第35-39页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.4 转台误差对标定结果的影响 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 MEMS惯性测量组件的系统级标定 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 系统级标定的惯性器件误差模型 | 第45-46页 |
| 4.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第46-49页 |
| 4.3.1 姿态误差模型 | 第46-48页 |
| 4.3.2 速度误差模型 | 第48-49页 |
| 4.3.3 位置误差模型 | 第49页 |
| 4.4 系统级标定的Kalman滤波器模型 | 第49-52页 |
| 4.4.1 Kalman滤波器的基本原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 系统的状态方程 | 第50-52页 |
| 4.4.3 系统的测量方程 | 第52页 |
| 4.5 系统级标定的仿真分析 | 第52-59页 |
| 4.5.1 仿真条件设定 | 第52-54页 |
| 4.5.2 仿真实例 | 第54-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 MEMS-IMU标定实验与分析 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 标定实验的设备和标定流程 | 第60-62页 |
| 5.2.1 标定设备 | 第60-61页 |
| 5.2.2 标定实验流程 | 第61-62页 |
| 5.3 MEMS惯组标定试验的结果与分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 分立式标定静态多位置验结果 | 第62-64页 |
| 5.3.2 分立式速率实验标定结果 | 第64-65页 |
| 5.3.3 系统级标定实验结果 | 第65-66页 |
| 5.4 MEMS惯组分立标定与系统级标定实验分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
