| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源及研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外对惯性元件误差的研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 惯性元件标定方法的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统的基本原理 | 第16-46页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统的工作原理 | 第16-19页 |
| 2.2.1 基本坐标系的定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标变换关系 | 第18-19页 |
| 2.3 惯性测量元件的误差模型 | 第19-21页 |
| 2.3.1 加速度计误差模型 | 第20页 |
| 2.3.2 陀螺仪误差模型 | 第20-21页 |
| 2.4 捷联惯导系统的基本导航方程 | 第21-28页 |
| 2.4.1 捷联惯导系统的速度方程 | 第21-25页 |
| 2.4.2 捷联惯导系统的姿态方程 | 第25-27页 |
| 2.4.3 捷联惯导系统的位置方程 | 第27-28页 |
| 2.5 静基座下的捷联惯导系统误差方程 | 第28-33页 |
| 2.6 加速度计误差对系统导航误差的影响 | 第33-37页 |
| 2.6.1 东向加速度计误差对系统的影响 | 第34-35页 |
| 2.6.2 北向加速度计误差对系统的影响 | 第35-37页 |
| 2.7 陀螺仪误差对系统导航误差的影响 | 第37-44页 |
| 2.7.1 东向陀螺仪误差对系统的影响 | 第38-40页 |
| 2.7.2 北向陀螺仪误差对系统的影响 | 第40-42页 |
| 2.7.3 天向陀螺仪误差对系统的影响 | 第42-44页 |
| 2.8 全参数下系统的导航误差 | 第44-45页 |
| 2.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 经验模态分解方法研究 | 第46-56页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 经验模态分解 | 第46-47页 |
| 3.3 本征模函数 | 第47-48页 |
| 3.4 Hilbert变换 | 第48-49页 |
| 3.5 经验模态分解方法的应用 | 第49-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于EMD的系统级全参数标定方法 | 第56-72页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 标定参数的可辨识性分析 | 第56-60页 |
| 4.2.1 加速度计误差参数的可辨识性分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 陀螺仪误差参数的可辨识性分析 | 第58-60页 |
| 4.3 基于经验模态分解EMD的标定方法的基本思想 | 第60-66页 |
| 4.4 经验模态分解对导航误差的解算仿真 | 第66-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |