| 中文摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 论文选题的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 汽车操纵动力学研究方法 | 第17-18页 |
| 1.3 汽车操纵逆动力学国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 汽车操纵逆动力学的发展简介 | 第18-20页 |
| 1.3.2 汽车操纵逆动力学的研究方法 | 第20-22页 |
| 1.3.3 汽车操纵逆动力学中的关键问题 | 第22-23页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第23-26页 |
| 第二章 给定状态变量的汽车操纵逆动力学研究 | 第26-51页 |
| 2.1 最优控制理论及序列二次规划算法 | 第26-38页 |
| 2.1.1 最优控制理论 | 第26-27页 |
| 2.1.2 序列二次规划（SQP）算法 | 第27-36页 |
| 2.1.3 序列二次规划（SQP）算法 | 第36-38页 |
| 2.2 汽车角输入转向运动模型 | 第38-46页 |
| 2.2.1 Gauss伪谱法求解给定状态变量汽车操纵逆动力学问题 | 第42-44页 |
| 2.2.2 仿真结果 | 第44-46页 |
| 2.3 试验验证 | 第46-50页 |
| 2.3.1 实车试验 | 第46-48页 |
| 2.3.2 试验验证 | 第48-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 最速汽车操纵逆动力学研究 | 第51-64页 |
| 3.1 线性汽车角输入识别研究 | 第51-61页 |
| 3.1.1 汽车角输入转向运动模型 | 第51-53页 |
| 3.1.2 最速操纵逆动力学问题求解 | 第53-54页 |
| 3.1.3 仿真结果 | 第54-61页 |
| 3.2 试验验证 | 第61-62页 |
| 3.2.1 实车试验 | 第61页 |
| 3.2.2 试验验证 | 第61-62页 |
| 3.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章汽车换道操纵逆动力学研究 | 第64-85页 |
| 4.1 模型预测控制的基本原理 | 第64-68页 |
| 4.2 模型预测控制算法 | 第68-77页 |
| 4.3 计算模型 | 第77-79页 |
| 4.3.1 换道操纵过程 | 第77-78页 |
| 4.3.2 车辆模型 | 第78-79页 |
| 4.4 转向操纵控制 | 第79-81页 |
| 4.4.1 线性控制转向操纵模型 | 第79页 |
| 4.4.2 模型预测控制 | 第79-81页 |
| 4.4.2.1 障碍物避让目标函数 | 第79-80页 |
| 4.4.2.2 模型预测控制 | 第80-81页 |
| 4.5 数值仿真与控制效果对比 | 第81-83页 |
| 4.5.1 数值仿真 | 第81-83页 |
| 4.5.2 控制效果比较 | 第83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 汽车最速操纵问题驾驶员心理负荷研究 | 第85-100页 |
| 5.1 驾驶员负担评价方法 | 第86-89页 |
| 5.2 多元线性回归模型的建立 | 第89-91页 |
| 5.2.1 紧急避让试验设计 | 第89-90页 |
| 5.2.2 实验数据的获取 | 第90-91页 |
| 5.3 回归模型的建立 | 第91-98页 |
| 5.3.1 最大方向盘转角速度与距障碍物距离和行车速度线性回归方程 | 第91-94页 |
| 5.3.2 最大制动踏板速度与距障碍物距离和行车速度线性回归方程 | 第94-95页 |
| 5.3.3 心率变化量与最大制动踏板速度和最大方向盘转角速度线性回归方程 | 第95-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 汽车操纵稳定性主观综合评价 | 第100-113页 |
| 6.1 汽车操纵稳定性主观评价的意义 | 第100-103页 |
| 6.1.1 主观评价驾驶员任务 | 第100-102页 |
| 6.1.2 汽车操纵稳定性的评价指标 | 第102-103页 |
| 6.1.3 汽车操纵稳定性评价存在的问题 | 第103页 |
| 6.2 改进的模糊层次分析法的原理及应用步骤 | 第103-104页 |
| 6.3 汽车操纵稳定性模糊综合评价 | 第104-112页 |
| 6.3.1 层次结构模型的建立 | 第104-106页 |
| 6.3.2 构造优先判断矩阵并计算排序向量 | 第106-108页 |
| 6.3.3 评价集的建立 | 第108页 |
| 6.3.4 模糊综合评价 | 第108-112页 |
| 6.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 第七章 总结与展望 | 第113-116页 |
| 7.1 本文的主要研究成果和创新点 | 第113-114页 |
| 7.2 展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 在学期间的研究成果和发表的论文 | 第127-128页 |
