灵巧手遥操作仿真技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 本文主要工作与结构 | 第15-17页 |
| 2 遥操作虚拟场景构建 | 第17-24页 |
| 2.1 遥操作场景实体建模 | 第17-18页 |
| 2.2 模型信息提取 | 第18-20页 |
| 2.3 构建虚拟场景 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 遥操作机械臂及五指灵巧手运动学仿真 | 第24-36页 |
| 3.1 遥操作虚拟场景运动学建模 | 第24-26页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第26-32页 |
| 3.3 基于数据手套的五指灵巧手运动仿真 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 遥操作虚拟场景碰撞检测技术 | 第36-51页 |
| 4.1 混合层次包围体碰撞检测算法 | 第36-44页 |
| 4.2 基于混合层次包围体的并行碰撞检测算法 | 第44-48页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 遥操作虚拟现实仿真平台及应用示例 | 第51-59页 |
| 5.1 遥操作系统总体框架 | 第51-55页 |
| 5.2 系统开发环境及配置 | 第55-56页 |
| 5.3 应用示例 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第67页 |
