伺服系统机械谐振抑制方法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 伺服系统简介 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服控制理论 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 永磁同步电机结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 永磁同步电机的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.3 坐标变换(三个坐标与两个坐标变换) | 第20-22页 |
| 2.2.4 永磁同步电机的基本方程 | 第22-24页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第24-26页 |
| 2.4 电压空间SVPWM原理 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 伺服系统机械谐振机理分析 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 结构谐振基本原理 | 第29-30页 |
| 3.3 双惯量系统模型分析 | 第30-33页 |
| 3.4 谐振影响因素分析 | 第33-36页 |
| 3.4.1 惯量比对谐振的影响 | 第33-35页 |
| 3.4.2 刚度系数对谐振的影响 | 第35-36页 |
| 3.5 本章总结 | 第36-37页 |
| 第4章 伺服系统谐振频率特征辨识 | 第37-44页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 频率特征获取方法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 直接测量法 | 第37页 |
| 4.2.2 扫频法 | 第37-39页 |
| 4.2.3 电流转速分析法 | 第39页 |
| 4.3 谐振频率的在线检测与提取 | 第39-43页 |
| 4.3.1 频谱分析算法FFT | 第40-42页 |
| 4.3.2 谐振频率提取算法的设计 | 第42-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 陷波滤波器的设计 | 第44-59页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 低通滤波抑振研究 | 第44-46页 |
| 5.3 陷波滤波器 | 第46-52页 |
| 5.3.1 陷波滤波器原理 | 第46页 |
| 5.3.2 陷波滤波器模型分析 | 第46-50页 |
| 5.3.3 陷波滤波器参数的确定方法 | 第50-52页 |
| 5.4 数字滤波器 | 第52-55页 |
| 5.4.1 数字滤波器的选择 | 第53-54页 |
| 5.4.2 IIR陷波滤波器的设计 | 第54-55页 |
| 5.5 基于FFT的自适应陷波滤波器 | 第55-58页 |
| 5.5.1 总体结构设计 | 第55-56页 |
| 5.5.2 仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 基于自适应陷波滤波器谐振抑制的实现与验证 | 第59-66页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 伺服系统谐振抑制软件设计 | 第59-62页 |
| 6.2.1 软件总体结构设计 | 第59-60页 |
| 6.2.2 自适应陷波滤波器的算法实现 | 第60-62页 |
| 6.3 伺服系统实验平台 | 第62-65页 |
| 6.3.1 系统实验环境搭建 | 第62-64页 |
| 6.3.2 伺服平台上验证分析 | 第64-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
