并联变胞切割机构性能分析与尺寸参数优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的背景及研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外数控切割装置研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外并联机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 并联机构相关理论研究现状 | 第14-19页 |
| 1.4.1 并联机构工作空间研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 并联机构运动学建模研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.3 并联机构性能指标与参数优化研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 并联变胞切割机构自由度分析与工作空间研究 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 并联变胞切割机构原理结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3 基于POC集的并联变胞切割机构自由度分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基于POC集方法的基本理论简介 | 第23-24页 |
| 2.3.2 源构态构型的末端动平台自由度分析 | 第24-26页 |
| 2.3.3 子构态构型的末端动平台自由度分析 | 第26-27页 |
| 2.4 并联变胞切割机构源构态工作空间分析 | 第27-35页 |
| 2.4.1 源构态位置逆解建模 | 第27-31页 |
| 2.4.2 源构态工作空间分析 | 第31-35页 |
| 2.5 并联变胞切割机构子构态工作空间分析 | 第35-38页 |
| 2.5.1 子构态位置逆解建模 | 第35-37页 |
| 2.5.2 子构态工作空间分析 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于旋量理论的并联变胞切割机构运动学建模 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 基于旋量理论的并联机构运动学建模基础 | 第39-42页 |
| 3.2.1 变分空间、力空间及其子空间相关概念 | 第39-40页 |
| 3.2.2 子空间基底的构造方法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 并联运动链广义雅可比矩阵 | 第41页 |
| 3.2.4 并联运动链海塞矩阵 | 第41-42页 |
| 3.3 并联变胞切割机构源构态运动学建模 | 第42-47页 |
| 3.3.1 源构态支链四个子空间基底的构造 | 第42-45页 |
| 3.3.2 基于旋量理论的源构态速度建模 | 第45-46页 |
| 3.3.3 基于旋量理论的源构态加速度建模 | 第46-47页 |
| 3.4 并联变胞切割机构子构态运动学建模 | 第47-51页 |
| 3.4.1 子构态支链四个子空间基底的构造 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于旋量理论的子构态速度建模 | 第48-50页 |
| 3.4.3 基于旋量理论的子构态加速度建模 | 第50-51页 |
| 3.5 并联变胞切割机构运动学模型仿真验证 | 第51-55页 |
| 3.5.1 源构态逆运动学模型仿真验证 | 第51-54页 |
| 3.5.2 子构态逆运动学模型仿真验证 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 并联变胞切割机构常用性能指标分析 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 并联机构常用的性能评价指标 | 第57-60页 |
| 4.2.1 一阶层面性能评价指标 | 第57-59页 |
| 4.2.2 二阶层面性能评价指标 | 第59-60页 |
| 4.3 并联变胞切割机构雅可比矩阵和海塞矩阵处理 | 第60-64页 |
| 4.3.1 源构态齐次量纲雅可比矩阵的构造 | 第60-62页 |
| 4.3.2 子构态雅可比矩阵和海塞矩阵简化 | 第62-64页 |
| 4.4 并联变胞切割机构源构态性能指标分析 | 第64-67页 |
| 4.4.1 源构态局域性能指标在工作空间中分布 | 第64-66页 |
| 4.4.2 源构态全域性能指标图谱 | 第66-67页 |
| 4.5 并联变胞切割机构子构态性能指标分析 | 第67-70页 |
| 4.5.1 子构态局域性能指标在工作空间中分布 | 第67-69页 |
| 4.5.2 子构态全域性能指标图谱 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 并联变胞切割机构尺寸参数优化设计 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 并联机构尺寸参数优化方法 | 第71-72页 |
| 5.3 多目标粒子群优化算法 | 第72-76页 |
| 5.3.1 多目标粒子群优化算法相关概念 | 第72-74页 |
| 5.3.2 基于改进策略的MOPSO算法流程 | 第74页 |
| 5.3.3 算法有效性测试 | 第74-76页 |
| 5.4 并联变胞切割机构单一构态尺寸参数优化 | 第76-79页 |
| 5.4.1 源构态多目标尺寸参数优化 | 第76-78页 |
| 5.4.2 子构态多目标尺寸参数优化 | 第78-79页 |
| 5.5 并联变胞切割机构全构态尺寸参数优化设计 | 第79-83页 |
| 5.5.1 优化模型建立 | 第79-80页 |
| 5.5.2 优化过程与结果分析 | 第80-81页 |
| 5.5.3 优化结果验证 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
