基于多传感器信息融合的组合导航系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 单传感器导航系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 组合导航系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多传感器信息融合技术 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 导航系统基本原理 | 第16-25页 |
| 2.1 常用坐标系的定义及其转换 | 第16-19页 |
| 2.2 惯性导航系统INS | 第19-22页 |
| 2.2.1 姿态更新 | 第19-20页 |
| 2.2.2 速度更新 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位置更新 | 第21页 |
| 2.2.4 初始对准 | 第21-22页 |
| 2.3 全球定位系统GPS | 第22-23页 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 INS/GPS组合定位系统 | 第25-39页 |
| 3.1 陀螺仪误差处理 | 第25-29页 |
| 3.1.1 基于ARMA建模的卡尔曼滤波器设计 | 第25-28页 |
| 3.1.2 陀螺误差补偿仿真与分析 | 第28-29页 |
| 3.2 组合定位系统模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 惯性导航系统的误差方程 | 第29-30页 |
| 3.2.2 组合定位系统的状态方程 | 第30-31页 |
| 3.2.3 组合定位系统的量测方程 | 第31页 |
| 3.2.4 组合导航系统的初始对准 | 第31-32页 |
| 3.2.5 组合定位系统仿真与分析 | 第32-34页 |
| 3.3 GPS观测不佳的检测 | 第34-37页 |
| 3.3.1 状态卡方检验 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于双状态递推器的状态卡方检验法 | 第35-36页 |
| 3.3.3 GPS故障检验仿真与分析 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 INS/磁力计组合定姿系统 | 第39-51页 |
| 4.1 磁力计误差补偿 | 第39-44页 |
| 4.1.1 磁航向原理 | 第39-40页 |
| 4.1.2 磁力计误差分析 | 第40页 |
| 4.1.3 磁力计误差校正 | 第40-43页 |
| 4.1.4 磁力计误差补偿仿真与分析 | 第43-44页 |
| 4.2 组合定姿系统模型 | 第44-48页 |
| 4.2.1 组合定姿系统的状态方程 | 第45页 |
| 4.2.2 组合定姿系统的量测方程 | 第45-46页 |
| 4.2.3 组合定姿系统仿真与分析 | 第46-48页 |
| 4.3 磁场干扰的故障检测 | 第48-50页 |
| 4.3.1 残差卡方检验 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于状态递推器的残差卡方检验 | 第49-50页 |
| 4.3.3 磁力计故障检验仿真与分析 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 组合导航系统实现 | 第51-61页 |
| 5.1 硬件选型 | 第51-53页 |
| 5.1.1 惯性测量单元 | 第52页 |
| 5.1.2 GPS模块 | 第52页 |
| 5.1.3 嵌入式处理器 | 第52-53页 |
| 5.2 组合导航系统软件模块 | 第53-56页 |
| 5.2.1 组合导航系统的整体结构 | 第53页 |
| 5.2.2 组合导航系统的软件设计 | 第53-56页 |
| 5.3 户外车载实验与分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 定位系统实验结果与分析 | 第57-59页 |
| 5.3.2 定姿系统实验结果与分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第69页 |
