| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第7-11页 |
| NOMENCLATURE | 第11-15页 |
| 1. INTRODUCTION | 第15-21页 |
| 1.1 Research background | 第15-18页 |
| 1.2 The research | 第18-20页 |
| 1.3 Organization | 第20-21页 |
| 2. MANIPULATOR KINEMATIC MODELING | 第21-31页 |
| 2.1 Introduction | 第21-22页 |
| 2.2 Kinematic model | 第22-25页 |
| 2.2.1 1~(st)type of link connection mechanism | 第23页 |
| 2.2.2 2~(nd)type of link connection mechanism | 第23-25页 |
| 2.3 D-H parameters | 第25-28页 |
| 2.4 Kinematic model verification | 第28-29页 |
| 2.5 Summary | 第29-31页 |
| 3. INVERSE KINEMATIC PROBLEM OF SHOTCRTE MANIPULATOR | 第31-46页 |
| 3.1 Introduction | 第31-32页 |
| 3.2 The method to solve inverse kinematic problem | 第32-38页 |
| 3.2.1 Jacobian | 第33-34页 |
| 3.2.2 Inverse kinematic problem of redundant manipulator | 第34-38页 |
| 3.3 Research and implementation of gradient projection method | 第38-45页 |
| 3.4 Summary | 第45-46页 |
| 4. PATH PLANNING AND TRAJECTORY GENERATION | 第46-59页 |
| 4.1 Introduction | 第46页 |
| 4.2 Task specification | 第46-48页 |
| 4.3 Path planning | 第48-51页 |
| 4.4 Trajectory generation in joint space | 第51-55页 |
| 4.5 Combined simulation | 第55-58页 |
| 4.6 Summary | 第58-59页 |
| 5. CLOSED-LOOP MOTION CONTROL SCHEMES | 第59-76页 |
| 5.1 Introduction | 第59-60页 |
| 5.2 Tracking error | 第60-63页 |
| 5.3 Closed-loop inverse kinematics scheme | 第63-66页 |
| 5.4 An improved closed-loop inverse kinematics scheme | 第66-71页 |
| 5.5 Simulations | 第71-75页 |
| 5.5.1 Straight-line simulation | 第71-73页 |
| 5.5.2 Semi-cycle simulation | 第73-75页 |
| 5.6 Summary | 第75-76页 |
| 6. CONCLUSION | 第76-78页 |
| 6.1 Summary | 第76-77页 |
| 6.2 Future work | 第77-78页 |
| REFERENCES | 第78-81页 |
| APPENDICES | 第81-82页 |
