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基于Stewart机构的船载稳定平台的分析与设计

摘要第5-6页
Abstract第6页
1 绪论第9-17页
    1.1 研究背景与意义第9-11页
    1.2 国内外的研究与应用现状第11-16页
        1.2.1 并联机构的研究现状第11-13页
        1.2.2 并联机构的应用现状第13-16页
    1.3 本文研究的主要研究内容与技术路线图第16-17页
2 并联机构理论第17-22页
    2.1 Stewart 平台结构分析第17-18页
    2.2 并联机构位置分析第18-20页
    2.3 多体系统运动学分析第20-21页
    2.4 本章小结第21-22页
3 6-SPU 型 Stewart 平台的运动学求解与仿真第22-38页
    3.1 船体运动的参数选择第22-24页
    3.2 Stewart 平台的建立与运动学求解第24-32页
        3.2.1 机构尺寸参数的选择第24-25页
        3.2.2 Stewart 平台的 ADAMS 模型建立第25-27页
        3.2.3 平台运动学的分析和求解第27-32页
    3.3 基于 ADAMS 的 Stewart 平台运动仿真第32-37页
        3.3.1 驱动杆驱动的添加与平台虚拟样机的验证第32-34页
        3.3.2 平台联动的运动学仿真第34-35页
        3.3.3 平台联动的动力学仿真第35-37页
    3.4 本章小结第37-38页
4 Stewart 船载稳定平台的工作空间分析第38-59页
    4.1 并联机构工作空间定义第38-39页
    4.2 影响并联机构工作空间的因素第39-44页
        4.2.1 驱动杆的杆长与伸缩量限制第39-40页
        4.2.2 运动副转角的限制第40-41页
        4.2.3 驱动杆运动干涉的限制第41-44页
    4.3 并联机构工作空间的求解方法第44-46页
        4.3.1 工作空间的求解原理第44页
        4.3.2 机构空间边界搜索法第44-46页
    4.4 工作空间求解程序设计第46-47页
    4.5 Stewart 平台工作空间的求解第47-54页
        4.5.1 平动工作空间的求解第47-50页
        4.5.2 转动工作空间的求解第50-54页
    4.6 Stewart 平台构件尺寸变化对工作空间的影响分析第54-57页
        4.6.1 平动工作空间的影响分析第54-56页
        4.6.2 转动工作空间的影响分析第56-57页
    4.7 本章小结第57-59页
5 结论与展望第59-60页
    5.1 结论第59页
    5.2 研究的展望第59-60页
参考文献第60-63页
致谢第63-64页
个人简历第64-65页

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