| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的研究与应用现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 并联机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 并联机构的应用现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文研究的主要研究内容与技术路线图 | 第16-17页 |
| 2 并联机构理论 | 第17-22页 |
| 2.1 Stewart 平台结构分析 | 第17-18页 |
| 2.2 并联机构位置分析 | 第18-20页 |
| 2.3 多体系统运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 6-SPU 型 Stewart 平台的运动学求解与仿真 | 第22-38页 |
| 3.1 船体运动的参数选择 | 第22-24页 |
| 3.2 Stewart 平台的建立与运动学求解 | 第24-32页 |
| 3.2.1 机构尺寸参数的选择 | 第24-25页 |
| 3.2.2 Stewart 平台的 ADAMS 模型建立 | 第25-27页 |
| 3.2.3 平台运动学的分析和求解 | 第27-32页 |
| 3.3 基于 ADAMS 的 Stewart 平台运动仿真 | 第32-37页 |
| 3.3.1 驱动杆驱动的添加与平台虚拟样机的验证 | 第32-34页 |
| 3.3.2 平台联动的运动学仿真 | 第34-35页 |
| 3.3.3 平台联动的动力学仿真 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 Stewart 船载稳定平台的工作空间分析 | 第38-59页 |
| 4.1 并联机构工作空间定义 | 第38-39页 |
| 4.2 影响并联机构工作空间的因素 | 第39-44页 |
| 4.2.1 驱动杆的杆长与伸缩量限制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 运动副转角的限制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 驱动杆运动干涉的限制 | 第41-44页 |
| 4.3 并联机构工作空间的求解方法 | 第44-46页 |
| 4.3.1 工作空间的求解原理 | 第44页 |
| 4.3.2 机构空间边界搜索法 | 第44-46页 |
| 4.4 工作空间求解程序设计 | 第46-47页 |
| 4.5 Stewart 平台工作空间的求解 | 第47-54页 |
| 4.5.1 平动工作空间的求解 | 第47-50页 |
| 4.5.2 转动工作空间的求解 | 第50-54页 |
| 4.6 Stewart 平台构件尺寸变化对工作空间的影响分析 | 第54-57页 |
| 4.6.1 平动工作空间的影响分析 | 第54-56页 |
| 4.6.2 转动工作空间的影响分析 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 结论与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 结论 | 第59页 |
| 5.2 研究的展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
