| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 飞行机器人电塔巡检研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 移动机器人路径规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 电塔巡检问题分析及环境建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 飞行机器人电力杆塔巡检系统 | 第18-19页 |
| 2.3 巡检环境建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 基于点云数据的八叉树模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 安全巡检区域建模 | 第22-23页 |
| 2.4 确定巡检目标 | 第23-25页 |
| 2.5 确定目标视点区域 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于改进RRT的电塔巡检飞行机器人三维路径规划 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 电塔巡检路径规划流程 | 第26-29页 |
| 3.3 二维平面的路径规划 | 第29-33页 |
| 3.3.1 基于贪婪引导策略的RRT算法 | 第29-30页 |
| 3.3.2 航迹约束条件 | 第30-31页 |
| 3.3.3 路径裁剪 | 第31-32页 |
| 3.3.4 轨迹平滑 | 第32-33页 |
| 3.4 三维空间的路径规划 | 第33-34页 |
| 3.5 仿真实验及分析 | 第34-36页 |
| 3.5.1 二维平面路径规划仿真实验 | 第34-35页 |
| 3.5.2 三维空间路径规划仿真实验 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于安全区域模型的电塔巡检飞行机器人路径规划 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题建模 | 第37-39页 |
| 4.2.1 电力杆塔巡检模型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 分层巡检模型 | 第38-39页 |
| 4.3 基于安全区域模型的路径规划 | 第39-43页 |
| 4.3.1 基于Q学习的局部路径规划 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的目标视点区域巡检序列 | 第42-43页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 目标视点区域内的局部规划 | 第43-45页 |
| 4.4.2 目标视点区域巡检次序 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于OGRE的电塔巡检飞行机器人仿真实验系统 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 系统架构 | 第47-49页 |
| 5.3 仿真系统实现 | 第49-53页 |
| 5.3.1 基于OGRE的图形渲染模块执行流程 | 第49-50页 |
| 5.3.2 基于VC++图形界面模块的设计与实现 | 第50-52页 |
| 5.3.3 巡检任务的实现 | 第52-53页 |
| 5.4 仿真实验 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
