| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-40页 |
| 1.1 引言 | 第15-17页 |
| 1.2 微操作系统的组成及分类 | 第17-20页 |
| 1.2.1 微操作系统的特点及结构组成 | 第17-18页 |
| 1.2.2 微操作系统的分类 | 第18-20页 |
| 1.3 微操作系统的发展现状 | 第20-33页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第20-29页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第29-33页 |
| 1.4 微操作系统中的显微视觉技术研究 | 第33-39页 |
| 1.4.1 视觉伺服概述 | 第34-37页 |
| 1.4.2 光学显微镜自动聚焦技术 | 第37-38页 |
| 1.4.3 深度信息获取技术 | 第38-39页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第39-40页 |
| 第2章 微操作系统的总体构建 | 第40-54页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 微操作系统的总体结构组成 | 第40-42页 |
| 2.3 显微视觉模块的选择与分析 | 第42-47页 |
| 2.3.1 显微视觉模块的组成 | 第42-43页 |
| 2.3.2 各种显微镜的性能比较与分析 | 第43-46页 |
| 2.3.3 照明模块和选择 | 第46-47页 |
| 2.4 定位平台模块 | 第47-48页 |
| 2.5 运动控制模块 | 第48-50页 |
| 2.6 软件模块和通信方式 | 第50-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 微操作系统的成像模型建立及定位控制 | 第54-79页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 显微成像原理及显微视觉与宏观视觉的差异分析 | 第55-57页 |
| 3.2.1 显微成像原理 | 第55-56页 |
| 3.2.2 显微视觉与宏观视觉的差异分析 | 第56-57页 |
| 3.3 摄像机成像模型 | 第57-60页 |
| 3.3.1 小孔成像模型 | 第57-58页 |
| 3.3.2 各个坐标系及其坐标变换 | 第58-60页 |
| 3.4 体视显微镜的分类及图像雅克比矩阵推导 | 第60-66页 |
| 3.4.1 体视显微镜的分类 | 第60-61页 |
| 3.4.2 视觉伺服原理描述 | 第61页 |
| 3.4.3 基于CMO型SLM的视觉模型推导 | 第61-64页 |
| 3.4.4 基于G型SLM的视觉模型推导 | 第64-66页 |
| 3.5 基于图像的显微视觉伺服控制 | 第66-68页 |
| 3.5.1 控制策略 | 第66-67页 |
| 3.5.2 控制器设计及稳定性分析 | 第67-68页 |
| 3.6 实验结果 | 第68-78页 |
| 3.6.1 基于CMO型SLM的实验结果 | 第69-72页 |
| 3.6.2 基于G型SLM的实验结果 | 第72-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于广义Hamilton系统的显微立体视觉伺服定位控制研究 | 第79-95页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 Hamilton系统的研究概述 | 第79-81页 |
| 4.3 系统描述 | 第81-83页 |
| 4.4 控制器设计及稳定性分析 | 第83-86页 |
| 4.4.1 控制器设计及广义Hamilton系统实现 | 第83-85页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第85-86页 |
| 4.5 仿真研究 | 第86-93页 |
| 4.5.1 基于G型SLM的仿真结果 | 第86-91页 |
| 4.5.2 基于CMO型SLM的仿真结果 | 第91-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 基于Phong光照模型和光流法的显微立体视觉伺服定位控制研究 | 第95-107页 |
| 5.1 引言 | 第95-96页 |
| 5.2 理论基础 | 第96-98页 |
| 5.2.1 光流场基本假设和光流约束方程(OFCE) | 第96-97页 |
| 5.2.2 Phong光照模型 | 第97-98页 |
| 5.3 亮度作为视觉伺服的特征值 | 第98-100页 |
| 5.3.1 一般情况下的基于亮度的交互矩阵 | 第99页 |
| 5.3.2 简单场景中的基于亮度的交互矩阵 | 第99-100页 |
| 5.4 基于亮度的显微立体视觉伺服及控制器设计 | 第100-102页 |
| 5.4.1 基于亮度的显微立体视觉伺服 | 第100-101页 |
| 5.4.2 控制器设计及稳定性分析 | 第101-102页 |
| 5.5 实验研究 | 第102-106页 |
| 5.5.1 系统配置 | 第102-103页 |
| 5.5.2 图像预处理 | 第103-104页 |
| 5.5.3 实验结果 | 第104-106页 |
| 5.5.4 误差分析 | 第106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-122页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者简介 | 第125页 |
