| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 实时定位技术研究现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉测量技术研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.3 Wiimote二次开发研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器视觉相关基础知识 | 第18-29页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系及其关系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 针孔摄像机成像模型 | 第20-21页 |
| 2.2 摄像机自标定相关理论 | 第21-27页 |
| 2.2.1 自标定技术的理论基础 | 第22-24页 |
| 2.2.2 Svoboda自标定方法简介 | 第24-27页 |
| 2.3 视觉测量系统的实时定位原理 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 Wiimote在系统构建中的布置规划 | 第29-44页 |
| 3.1 Wiimote视场的数学模型 | 第29-31页 |
| 3.2 Wiimote的布置位置优化 | 第31-38页 |
| 3.2.1 测量区域的离散化 | 第32-33页 |
| 3.2.2 Wiimote可布置区域的离散化 | 第33-34页 |
| 3.2.3 Wiimote的最优布置方案求解 | 第34-38页 |
| 3.3 基于MATLAB的Wiimote布置规划系统 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 Wiimote自标定系统 | 第44-57页 |
| 4.1 系统相关硬件 | 第44-46页 |
| 4.1.1 Wiimote相关技术参数 | 第44-45页 |
| 4.1.2 蓝牙适配器 | 第45页 |
| 4.1.3 辅助标定物——红外LED灯 | 第45-46页 |
| 4.2 系统相关软件 | 第46-50页 |
| 4.2.1 系统平台介绍 | 第46-47页 |
| 4.2.2 Svoboda自标定工具箱的介绍 | 第47-49页 |
| 4.2.3 Svoboda自标定工具箱接口的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 基于MATLAB的Wiimote自标定系统 | 第50-56页 |
| 4.3.1 Wiimote的布置与调试 | 第51-53页 |
| 4.3.2 像素坐标数据采集 | 第53-54页 |
| 4.3.3 Wiimote自标定及结果验证 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于Wiimote视觉测量系统的实时定位实验 | 第57-71页 |
| 5.1 三维重构几何原理 | 第57-59页 |
| 5.2 基于MATLAB的Wiimote实时定位系统 | 第59-61页 |
| 5.3 Wiimote实时定位系统性能分析 | 第61-67页 |
| 5.3.1 实时性分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 准确性分析 | 第63-66页 |
| 5.3.4 误差分析 | 第66-67页 |
| 5.4 实时定位实验及结果分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-74页 |
| 6.1 总结 | 第71-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附件一 确定f_(P_i,FOV_(r,t))的程序 | 第78-79页 |
| 附件二 求解最优布置方案的程序 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81页 |
