多子群分层粒子群差分算法在机器人逆运动学中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-15页 |
| 1.1 机器人研究背景 | 第12页 |
| 1.2 机器人逆运动学的研究目的意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外机器人逆运动学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人运动学方程 | 第15-31页 |
| 2.1 位姿描述和齐次变换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 刚体位姿描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 关节坐标系坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.1.3 齐次坐标和齐次变换 | 第18页 |
| 2.2 操作臂运动学方程 | 第18-22页 |
| 2.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 连杆变换和运动学方程 | 第21-22页 |
| 2.3 PUMA560机器人运动学方程 | 第22-26页 |
| 2.4 喷涂机器人运动学方程 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自适应混沌粒子群算法 | 第31-43页 |
| 3.1 基本粒子群算法 | 第31-33页 |
| 3.1.1 基本粒子群算法原理 | 第31页 |
| 3.1.2 基本粒子群算法数学表示 | 第31-32页 |
| 3.1.3 基本粒子群算法分析 | 第32-33页 |
| 3.2 改进自适应混沌粒子群算法 | 第33-42页 |
| 3.2.1 混沌现象 | 第33-36页 |
| 3.2.2 参数自适应调整改进 | 第36-38页 |
| 3.2.3 算法计算流程与步骤 | 第38-39页 |
| 3.2.4 算法仿真测试 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多种群分层粒子群差分算法 | 第43-56页 |
| 4.1 差分算法 | 第43-47页 |
| 4.1.1 标准差分算法 | 第43-45页 |
| 4.1.2 改进差分算法 | 第45-47页 |
| 4.2 多子群分层粒子群差分算法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 算法思想 | 第47页 |
| 4.2.2 算法实现与分析 | 第47-50页 |
| 4.2.3 多子群分层粒子群差分算法步骤 | 第50页 |
| 4.3 算法仿真测试 | 第50-54页 |
| 4.3.1 测试函数选取 | 第50-52页 |
| 4.3.2 算法参数设置 | 第52页 |
| 4.3.3 仿真测试结果 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于多子群分层粒子群差分算法逆运动学求解 | 第56-66页 |
| 5.1 目标函数的选择 | 第56-57页 |
| 5.2 PUMA560机器人仿真测试 | 第57-61页 |
| 5.2.1 参数设置 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第58-61页 |
| 5.3 喷涂机器人仿真测试 | 第61-65页 |
| 5.3.1 参数设置 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文目录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
