航迹规划算法研究及视景显示
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 航迹规划的基本要求 | 第12-14页 |
| 1.2.1 飞行器的性能要求 | 第12-13页 |
| 1.2.2 飞行任务要求 | 第13页 |
| 1.2.3 实时性要求 | 第13页 |
| 1.2.4 协作性要求 | 第13-14页 |
| 1.3 航迹规划系统的关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 地形和敌情信息获取与处理 | 第14页 |
| 1.3.2 建立威胁模型 | 第14页 |
| 1.3.3 航迹规划算法 | 第14-15页 |
| 1.3.4 轨迹跟踪控制 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题当前国内外研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 单航迹规划技术 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 航迹规划数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 威胁空间建模 | 第20-23页 |
| 2.3.1 地形因素 | 第20-21页 |
| 2.3.2 人为威胁因素 | 第21-22页 |
| 2.3.3 威胁模拟 | 第22-23页 |
| 2.4 Dijkstra初步规划算法 | 第23-28页 |
| 2.4.1 威胁预处理及航迹评价 | 第23-26页 |
| 2.4.2 Dijkstra算法寻优 | 第26页 |
| 2.4.3 Dijkstra算法仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 基于Bézier曲线控制的遗传算法 | 第28-33页 |
| 2.5.1 Bézier曲线 | 第28-29页 |
| 2.5.2 遗传算法过程 | 第29-32页 |
| 2.5.3 算法流程 | 第32-33页 |
| 2.6 算法综合仿真设计 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多航迹规划技术 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 多航迹规划数学模型 | 第37-38页 |
| 3.3 基于改进多目标进化算法的航迹规划 | 第38-50页 |
| 3.3.1 实数编码方式 | 第39页 |
| 3.3.2 航迹评价函数 | 第39-41页 |
| 3.3.3 快速Pareto排序 | 第41-44页 |
| 3.3.4 拥挤距离策略 | 第44-45页 |
| 3.3.5 进化算子改进 | 第45-48页 |
| 3.3.6 模糊控制矩阵 | 第48-50页 |
| 3.4 K-means聚类算法 | 第50-51页 |
| 3.5 KNSGA算法设计 | 第51-54页 |
| 3.6 综合仿真及分析 | 第54-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 实时航迹规划算法研究 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 问题描述 | 第60-63页 |
| 4.2.1 约束条件分析 | 第61页 |
| 4.2.2 飞行器运动学模型 | 第61-63页 |
| 4.3 基本RRT与RRT*算法 | 第63-68页 |
| 4.3.1 航迹规划问题定义 | 第64页 |
| 4.3.2 基本RRT算法 | 第64-66页 |
| 4.3.3 改进RRT算法 | 第66-68页 |
| 4.4 改进RRT航迹规划算法 | 第68-70页 |
| 4.5 综合仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 无人直升机飞行控制 | 第73-92页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 直升机非线性模型 | 第73-78页 |
| 5.2.1 直升机运动方程线性化处理 | 第74-76页 |
| 5.2.2 直升机开环特性分析 | 第76-78页 |
| 5.3 基于快慢回路划分的非线性逆解耦控制 | 第78-85页 |
| 5.3.1 非线性动态逆及快慢回路划分 | 第78-79页 |
| 5.3.2 解耦控制仿真 | 第79-82页 |
| 5.3.3 动态逆控制的鲁棒性分析 | 第82-85页 |
| 5.4 自主飞行控制 | 第85-91页 |
| 5.4.1 制导参数计算 | 第85-87页 |
| 5.4.2 飞行控制率设计 | 第87-88页 |
| 5.4.3 轨迹跟踪控制器仿真 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 地形建模与三维视景仿真技术 | 第92-110页 |
| 6.1 引言 | 第92页 |
| 6.2 数字地图技术概述 | 第92-94页 |
| 6.2.1 数字地图分类 | 第93页 |
| 6.2.2 数字高程图 | 第93-94页 |
| 6.3 模拟地形生成算法及分形插值算法仿真 | 第94-101页 |
| 6.3.1 随机地形生成及山峰模拟仿真 | 第94-97页 |
| 6.3.2 分型插值算法及仿真 | 第97-101页 |
| 6.4 基于Vega Prime的三维视景仿真 | 第101-105页 |
| 6.4.1 Creator三维视景建模 | 第101-102页 |
| 6.4.2 Vega Prime三维视景渲染 | 第102-104页 |
| 6.4.3 Vega Prime路径配置方法 | 第104-105页 |
| 6.5 基于Qt-VP的飞行仿真 | 第105-109页 |
| 6.5.1 配置编译环境 | 第105-107页 |
| 6.5.2 三维虚拟综合仿真 | 第107-109页 |
| 6.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 系统综合仿真与结论 | 第110-116页 |
| 7.1 三维航迹规划系统基本结构 | 第110-111页 |
| 7.2 软件仿真流程 | 第111-113页 |
| 7.3 软件功能界面 | 第113-115页 |
| 7.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 第八章 总结与展望 | 第116-117页 |
| 8.1 总结 | 第116页 |
| 8.2 展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第126-129页 |
| 附件 | 第129页 |
