| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 制导炮弹国内外发展概况 | 第18-23页 |
| 1.3 MINS/GNSS组合导航系统发展概况 | 第23-26页 |
| 1.3.1 GNSS发展概况 | 第23页 |
| 1.3.2 MINS发展概况 | 第23-26页 |
| 1.4 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统相关技术发展概况 | 第26-32页 |
| 1.4.1 MIMU标定技术 | 第26-28页 |
| 1.4.2 MINS/GNSS空中对准技术 | 第28-29页 |
| 1.4.3 攻角探测技术 | 第29-32页 |
| 1.5 论文的主要研究内容与结构安排 | 第32-35页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第32-33页 |
| 1.5.2 论文结构安排 | 第33-35页 |
| 2 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统组成及其工作原理 | 第35-52页 |
| 2.1 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统组成 | 第35-41页 |
| 2.1.1 MIMU模块 | 第35-39页 |
| 2.1.2 GNSS接收机模块 | 第39-40页 |
| 2.1.3 组合导航解算模块 | 第40-41页 |
| 2.2 制导炮弹常用坐标系及其变换 | 第41-45页 |
| 2.2.1 制导炮弹常用坐标系 | 第41-42页 |
| 2.2.2 弹用姿态角定义 | 第42页 |
| 2.2.3 弹用坐标系之间的转换 | 第42-45页 |
| 2.3 制导炮弹用MINS工作原理概述 | 第45-51页 |
| 2.3.1 制导炮弹用MINS导航参数解算 | 第46-48页 |
| 2.3.2 制导炮弹用MINS导航参数误差分析 | 第48-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 3 MINS/GNSS组合导航系统系统级组网标定技术研究 | 第52-75页 |
| 3.1 MIMU中各误差参数对系统导航精度的影响 | 第52-56页 |
| 3.1.1 陀螺仪的零位漂移 | 第52-53页 |
| 3.1.2 加速度计的常值偏置 | 第53-54页 |
| 3.1.3 传感器的标度因数误差 | 第54页 |
| 3.1.4 传感器的安装误差 | 第54-55页 |
| 3.1.5 传感器的测量噪声 | 第55-56页 |
| 3.2 多MIMU系统级组网标定算法 | 第56-65页 |
| 3.2.1 MIMU输出模型 | 第57页 |
| 3.2.2 多MIMU系统级组网标定内环滤波估计 | 第57-63页 |
| 3.2.3 多MIMU系统级组网标定外环滤波估计 | 第63-65页 |
| 3.3 多MIMU系统级组网标定编排与可观测性分析 | 第65-71页 |
| 3.3.1 标定路径 | 第65-66页 |
| 3.3.2 标定步骤 | 第66-68页 |
| 3.3.3 系统可观测性 | 第68-71页 |
| 3.4 多MIMU系统级组网标定数值仿真与分析 | 第71-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 4 弹用MINS/GNSS组合导航系统空中对准技术研究 | 第75-105页 |
| 4.1 基于弹体本征参数的空中对准算法研究 | 第75-80页 |
| 4.1.1 弹体稳定飞行时的特性 | 第75-76页 |
| 4.1.2 弹体稳定飞行时的航向角和俯仰角对准 | 第76-77页 |
| 4.1.3 弹体稳定飞行时的横滚角对准 | 第77-79页 |
| 4.1.4 对准误差分析 | 第79-80页 |
| 4.2 基于大加减速的弹用双矢量空中对准方法研究 | 第80-91页 |
| 4.2.1 双矢量空中对准原理 | 第80-81页 |
| 4.2.2 双矢量的推导 | 第81-84页 |
| 4.2.3 弹用双矢量空中对准算法 | 第84-86页 |
| 4.2.4 弹用双矢量空中对准算法流程 | 第86-87页 |
| 4.2.5 弹用双矢量空中对准算法误差分析 | 第87-91页 |
| 4.3 空中对准数值仿真试验 | 第91-104页 |
| 4.3.1 基于弹体本征参数的空中对准算法仿真与分析 | 第92-97页 |
| 4.3.2 基于大加减速的弹用双矢量空中对准方法的仿真与分析 | 第97-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 5 弹用MINS/GNSS组合导航系统攻角探测方法研究 | 第105-117页 |
| 5.1 基于坐标系级联的攻角探测模型 | 第105-106页 |
| 5.2 攻角探测模型中参数的解算 | 第106-109页 |
| 5.2.1 弹体飞行姿态的解算 | 第106-108页 |
| 5.2.2 自转角解算 | 第108-109页 |
| 5.2.3 转动角解算 | 第109页 |
| 5.2.4 弹道倾角、弹道偏角解算 | 第109页 |
| 5.3 攻角探测算法误差分析 | 第109-110页 |
| 5.4 攻角探测数值仿真与分析 | 第110-116页 |
| 5.4.1 弹道参数配置 | 第110-111页 |
| 5.4.2 仿真结果与分析 | 第111-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 6 MINS/GNSS组合导航系统测试与弹载半物理仿真实验 | 第117-135页 |
| 6.1 MNS/GNSS组合导航系统测试 | 第117-125页 |
| 6.1.1 MIMU误差系数实验室标定 | 第117-119页 |
| 6.1.2 多MIMU系统级组网标定 | 第119-125页 |
| 6.2 弹载半实物仿真实验 | 第125-133页 |
| 6.2.1 弹载半实物仿真实验设备 | 第125页 |
| 6.2.2 基于弹体本征参数的空中对准半实物仿真实验 | 第125-130页 |
| 6.2.3 基于大加减速的弹用双矢量空中对准半实物仿真实验 | 第130-131页 |
| 6.2.4 弹用MINS/GNSS组合导航系统攻角探测半物理仿真实验 | 第131-133页 |
| 6.3 本章小结 | 第133-135页 |
| 7 总结与展望 | 第135-138页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第135-136页 |
| 7.2 本文的主要创新点 | 第136页 |
| 7.3 后续工作展望 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-150页 |
| 附录A | 第150-151页 |
| 附录B | 第151-153页 |
| 附录C | 第153页 |
