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制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统的若干关键技术研究

摘要第5-7页
Abstract第7-8页
1 绪论第17-35页
    1.1 选题的背景及意义第17-18页
    1.2 制导炮弹国内外发展概况第18-23页
    1.3 MINS/GNSS组合导航系统发展概况第23-26页
        1.3.1 GNSS发展概况第23页
        1.3.2 MINS发展概况第23-26页
    1.4 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统相关技术发展概况第26-32页
        1.4.1 MIMU标定技术第26-28页
        1.4.2 MINS/GNSS空中对准技术第28-29页
        1.4.3 攻角探测技术第29-32页
    1.5 论文的主要研究内容与结构安排第32-35页
        1.5.1 主要研究内容第32-33页
        1.5.2 论文结构安排第33-35页
2 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统组成及其工作原理第35-52页
    2.1 制导炮弹用MINS/GNSS组合导航系统组成第35-41页
        2.1.1 MIMU模块第35-39页
        2.1.2 GNSS接收机模块第39-40页
        2.1.3 组合导航解算模块第40-41页
    2.2 制导炮弹常用坐标系及其变换第41-45页
        2.2.1 制导炮弹常用坐标系第41-42页
        2.2.2 弹用姿态角定义第42页
        2.2.3 弹用坐标系之间的转换第42-45页
    2.3 制导炮弹用MINS工作原理概述第45-51页
        2.3.1 制导炮弹用MINS导航参数解算第46-48页
        2.3.2 制导炮弹用MINS导航参数误差分析第48-51页
    2.4 本章小结第51-52页
3 MINS/GNSS组合导航系统系统级组网标定技术研究第52-75页
    3.1 MIMU中各误差参数对系统导航精度的影响第52-56页
        3.1.1 陀螺仪的零位漂移第52-53页
        3.1.2 加速度计的常值偏置第53-54页
        3.1.3 传感器的标度因数误差第54页
        3.1.4 传感器的安装误差第54-55页
        3.1.5 传感器的测量噪声第55-56页
    3.2 多MIMU系统级组网标定算法第56-65页
        3.2.1 MIMU输出模型第57页
        3.2.2 多MIMU系统级组网标定内环滤波估计第57-63页
        3.2.3 多MIMU系统级组网标定外环滤波估计第63-65页
    3.3 多MIMU系统级组网标定编排与可观测性分析第65-71页
        3.3.1 标定路径第65-66页
        3.3.2 标定步骤第66-68页
        3.3.3 系统可观测性第68-71页
    3.4 多MIMU系统级组网标定数值仿真与分析第71-74页
    3.5 本章小结第74-75页
4 弹用MINS/GNSS组合导航系统空中对准技术研究第75-105页
    4.1 基于弹体本征参数的空中对准算法研究第75-80页
        4.1.1 弹体稳定飞行时的特性第75-76页
        4.1.2 弹体稳定飞行时的航向角和俯仰角对准第76-77页
        4.1.3 弹体稳定飞行时的横滚角对准第77-79页
        4.1.4 对准误差分析第79-80页
    4.2 基于大加减速的弹用双矢量空中对准方法研究第80-91页
        4.2.1 双矢量空中对准原理第80-81页
        4.2.2 双矢量的推导第81-84页
        4.2.3 弹用双矢量空中对准算法第84-86页
        4.2.4 弹用双矢量空中对准算法流程第86-87页
        4.2.5 弹用双矢量空中对准算法误差分析第87-91页
    4.3 空中对准数值仿真试验第91-104页
        4.3.1 基于弹体本征参数的空中对准算法仿真与分析第92-97页
        4.3.2 基于大加减速的弹用双矢量空中对准方法的仿真与分析第97-104页
    4.4 本章小结第104-105页
5 弹用MINS/GNSS组合导航系统攻角探测方法研究第105-117页
    5.1 基于坐标系级联的攻角探测模型第105-106页
    5.2 攻角探测模型中参数的解算第106-109页
        5.2.1 弹体飞行姿态的解算第106-108页
        5.2.2 自转角解算第108-109页
        5.2.3 转动角解算第109页
        5.2.4 弹道倾角、弹道偏角解算第109页
    5.3 攻角探测算法误差分析第109-110页
    5.4 攻角探测数值仿真与分析第110-116页
        5.4.1 弹道参数配置第110-111页
        5.4.2 仿真结果与分析第111-116页
    5.5 本章小结第116-117页
6 MINS/GNSS组合导航系统测试与弹载半物理仿真实验第117-135页
    6.1 MNS/GNSS组合导航系统测试第117-125页
        6.1.1 MIMU误差系数实验室标定第117-119页
        6.1.2 多MIMU系统级组网标定第119-125页
    6.2 弹载半实物仿真实验第125-133页
        6.2.1 弹载半实物仿真实验设备第125页
        6.2.2 基于弹体本征参数的空中对准半实物仿真实验第125-130页
        6.2.3 基于大加减速的弹用双矢量空中对准半实物仿真实验第130-131页
        6.2.4 弹用MINS/GNSS组合导航系统攻角探测半物理仿真实验第131-133页
    6.3 本章小结第133-135页
7 总结与展望第135-138页
    7.1 本文的主要工作第135-136页
    7.2 本文的主要创新点第136页
    7.3 后续工作展望第136-138页
致谢第138-139页
参考文献第139-150页
附录A第150-151页
附录B第151-153页
附录C第153页

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