| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 深组合技术国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统分析 | 第17-33页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.1 惯性坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 地球坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.3 导航坐标系 | 第18页 |
| 2.1.4 载体坐标系 | 第18页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统研究 | 第18-25页 |
| 2.2.1 惯性测量组合 | 第18-20页 |
| 2.2.2 SINS系统原理分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 导航计算 | 第21-23页 |
| 2.2.4 误差分析 | 第23-25页 |
| 2.3 GPS原理和跟踪环路研究 | 第25-31页 |
| 2.3.1 信号跟踪原理 | 第25-27页 |
| 2.3.2 载波环及鉴相特性分析 | 第27-29页 |
| 2.3.3 码环及鉴相性能分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 SINS/GPS深组合结构分析与信息融合 | 第33-47页 |
| 3.1 深组合系统跟踪方法 | 第33-35页 |
| 3.1.1 标量跟踪 | 第33-34页 |
| 3.1.2 矢量跟踪 | 第34-35页 |
| 3.2 深组合系统结构分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 SINS辅助GPS深组合 | 第35-36页 |
| 3.2.2 非相关深组合 | 第36-38页 |
| 3.2.3 相关深组合 | 第38-40页 |
| 3.3 深组合系统信息融合算法 | 第40-45页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| 3.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| 3.3.3 无迹卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于环路UKF滤波观测的深组合弱信号跟踪 | 第47-63页 |
| 4.1 基于相干积分观测滤波的预滤波器设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 相干积分 | 第47-48页 |
| 4.1.2 预滤波器模型设计 | 第48-50页 |
| 4.2 联邦式深组合主滤波器模型设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 联邦式深组合系统结构 | 第50-51页 |
| 4.2.2 主滤波器状态方程 | 第51-53页 |
| 4.2.3 主滤波器量测方程 | 第53-55页 |
| 4.2.4 深组合系统初始化 | 第55页 |
| 4.3 基于环路相干积分的UKF滤波算法参数分析 | 第55-56页 |
| 4.3.1 系统噪声和量测噪声估计 | 第55页 |
| 4.3.2 卡尔曼增益分析 | 第55-56页 |
| 4.3.3 滤波初值的选取 | 第56页 |
| 4.4 深组合系统弱信号下应用仿真 | 第56-61页 |
| 4.4.1 弱信号环境 | 第56页 |
| 4.4.2 仿真条件与参数设置 | 第56-57页 |
| 4.4.3 深组合系统仿真结果与分析 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于环路UKF滤波观测的深组合高动态信号跟踪 | 第63-75页 |
| 5.1 半实物仿真平台 | 第63-67页 |
| 5.1.1 射频前端硬件模块 | 第63-64页 |
| 5.1.2 基带板结构设计 | 第64-67页 |
| 5.2 高动态环境 | 第67-69页 |
| 5.2.1 典型高动态运动模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 高动态多普勒频率模拟 | 第68-69页 |
| 5.3 捷联式惯性导航系统仿真与分析 | 第69-72页 |
| 5.3.1 载体运动轨迹仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.2 捷联式惯性导航系统初始误差 | 第70页 |
| 5.3.3 惯性导航数据模拟与误差分析 | 第70-72页 |
| 5.4 深组合系统仿真结果与分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |