面向虚拟交互的手势控制器的研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 动作捕捉技术概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 手势捕捉技术的国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 手势捕捉技术的国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要工作与组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 姿态解算基本原理 | 第20-35页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 惯导系统的分类 | 第21-22页 |
| 2.2.1 平台式惯导系统 | 第22页 |
| 2.2.2 捷联式惯导系统 | 第22页 |
| 2.3 姿态更新算法 | 第22-28页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第25-27页 |
| 2.3.4 三种解算方法比较 | 第27-28页 |
| 2.4 基于四元数的姿态更新算法 | 第28-31页 |
| 2.4.1 四元数微分方程的求解 | 第28-29页 |
| 2.4.2 四元数初值计算 | 第29-31页 |
| 2.5 基于多传感器的信息融合 | 第31-34页 |
| 2.5.1 互补滤波原理 | 第31-32页 |
| 2.5.2 基于互补滤波器的四元数姿态解算 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 系统方案设计 | 第35-39页 |
| 3.1 总体设计 | 第35页 |
| 3.2 手部运动特点分析 | 第35-36页 |
| 3.3 传感器布局设计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 硬件电路设计 | 第39-49页 |
| 4.1 硬件电路总体架构 | 第39页 |
| 4.2 传感器节点设计 | 第39-43页 |
| 4.2.1 微处理器 | 第39-40页 |
| 4.2.2 姿态传感器 | 第40-41页 |
| 4.2.3 接口设计 | 第41页 |
| 4.2.4 实物图 | 第41-42页 |
| 4.2.5 测试 | 第42-43页 |
| 4.3 数据汇总节点设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 CAN总线及相关器件 | 第43-44页 |
| 4.3.2 微处理器及外围电路 | 第44-46页 |
| 4.3.3 PCB设计图及实物图 | 第46页 |
| 4.3.4 测试 | 第46-47页 |
| 4.4 反馈控制节点设计 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 软件设计 | 第49-63页 |
| 5.1 总体架构 | 第49页 |
| 5.2 下位机软件设计 | 第49-56页 |
| 5.2.1 传感器初始化 | 第49-50页 |
| 5.2.2 数据采集与处理 | 第50-55页 |
| 5.2.3 数据汇总与发送 | 第55-56页 |
| 5.2.4 反馈接收与驱动 | 第56页 |
| 5.3 上位机软件设计 | 第56-62页 |
| 5.3.1 场景设计 | 第56-58页 |
| 5.3.2 数据提取 | 第58-59页 |
| 5.3.3 坐标变换 | 第59-60页 |
| 5.3.4 初始标定 | 第60页 |
| 5.3.5 姿态更新 | 第60-61页 |
| 5.3.6 交互及反馈 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 实验与测试 | 第63-71页 |
| 6.1 系统联调 | 第63-66页 |
| 6.1.1 通信测试 | 第63-64页 |
| 6.1.2 模型驱动 | 第64-65页 |
| 6.1.3 交互反馈 | 第65-66页 |
| 6.2 系统优化 | 第66-70页 |
| 6.2.1 传感器节点数量精简 | 第66-68页 |
| 6.2.2 手机APP应用开发 | 第68-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
