基于捷联惯性导航车辆初始对准技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第13页 |
| 1.4 论文内容与结构 | 第13-15页 |
| 1.4.1 论文的主要工作 | 第13页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 SINS初始对准基础理论 | 第15-27页 |
| 2.1 定义坐标系及其转换关系 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常见参考坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标变换矩阵 | 第16-18页 |
| 2.2 SINS初始对准 | 第18-21页 |
| 2.2.1 初始对准分类与对准过程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 初始对准中常见问题 | 第20-21页 |
| 2.2.3 初始对准误差状态估计与补偿 | 第21页 |
| 2.3 SINS误差源与对准要求 | 第21-22页 |
| 2.3.1 误差源 | 第21-22页 |
| 2.3.2 对准要求 | 第22页 |
| 2.4 对准过程中误差方程 | 第22-26页 |
| 2.4.1 经典微分方程组 | 第22-23页 |
| 2.4.2 欧拉平台误差角 | 第23-24页 |
| 2.4.3 初始对准过程中误差方程 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 SINS车辆初始对准方法研究 | 第27-45页 |
| 3.1 静基座粗对准 | 第27-31页 |
| 3.1.1 粗对准原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 粗对准方法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 粗对准误差模型与分析 | 第29-31页 |
| 3.2 微幅振动下粗对准 | 第31-33页 |
| 3.3 精对准 | 第33-35页 |
| 3.4 精对准滤波方法 | 第35-39页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| 3.4.2 粒子滤波 | 第37-39页 |
| 3.5 大方位失准角下误差模型 | 第39-41页 |
| 3.5.1 大方位失准角下SINS误差模型 | 第39-40页 |
| 3.5.2 车载SINS算法与误差模型 | 第40-41页 |
| 3.6 大方位下UKF滤波算法 | 第41-44页 |
| 3.6.1 UKF滤波 | 第41页 |
| 3.6.2 算法优化 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 车辆初始对准方法与实现 | 第45-62页 |
| 4.1 初始对准软件系统设计 | 第45-51页 |
| 4.1.1 仿真环境的组成 | 第45-46页 |
| 4.1.2 车载运动模拟器 | 第46-47页 |
| 4.1.3 模拟IMU输出 | 第47-48页 |
| 4.1.4 车载导航算法实现 | 第48-49页 |
| 4.1.5 滤波算法实现 | 第49-51页 |
| 4.2 仿真 | 第51-61页 |
| 4.2.1 粗对准仿真 | 第51-53页 |
| 4.2.2 精对准KF和PF仿真 | 第53-55页 |
| 4.2.3 优化算法仿真 | 第55-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
