| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 目前国内外无人机姿态测量研究情况 | 第13-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容和方法 | 第16-19页 |
| 第二章 无人机姿态测量模型 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系的定义和转换 | 第19-21页 |
| 2.3 坐标系的转换 | 第21-26页 |
| 2.3.1 齐次坐标转换理论 | 第21-24页 |
| 2.3.2 常用坐标系的转换 | 第24-26页 |
| 2.4 无人机摄像机云台 | 第26-27页 |
| 2.5 姿态角的定义 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 图像配准技术 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 常见特征点配准技术 | 第29-31页 |
| 3.3 经典的Harris特征点检测方法 | 第31-34页 |
| 3.4 SIFT特征点检测方法 | 第34-38页 |
| 3.5 小波变换旋转、尺度不变特征点检测方法 | 第38-48页 |
| 3.5.1 小波变换的定义 | 第38-40页 |
| 3.5.2 小波变换的尺度离散化 | 第40-41页 |
| 3.5.3 小波变换信号的奇异性检测 | 第41-43页 |
| 3.5.4 尺度变化小波变换能量累加特征点检测方法 | 第43-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 特征点匹配度量技术 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 基于归一化思想的相似度量技术 | 第50-52页 |
| 4.3 基于Fourier-Mellin变换的相似度量技术 | 第52-57页 |
| 4.3.1 傅里叶变换性质 | 第53-54页 |
| 4.3.2 傅里叶幅度谱坐标转换 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于Fourier-Mellin变换的图像匹配 | 第55页 |
| 4.3.4 基于Fourier-Mellin变换的特征点相似度量 | 第55-57页 |
| 4.4 基于迹变换的特征点相似度量 | 第57-63页 |
| 4.4.1 图像Radon变换 | 第57-59页 |
| 4.4.2 图像迹变换 | 第59-61页 |
| 4.4.3 基于局部图像迹变换的特征点相似度量 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 无人机姿态测量 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 图像配准效果验证 | 第64-68页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第64-66页 |
| 5.2.2 图像特征点提取 | 第66页 |
| 5.2.3 图像特征点匹配效果 | 第66-68页 |
| 5.3 无人机姿态测量 | 第68-74页 |
| 5.3.1 姿态测量模型 | 第68-71页 |
| 5.3.2 姿态测量结果 | 第71-74页 |
| 5.4 姿态测量误差分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-81页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
