智能仓储堆垛叉车自动转向系统的设计与优化
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 自动转向系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外自动转向系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内自动转向系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究目的与内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.3 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 自动转向系统总体方案的设计 | 第16-20页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第16-17页 |
| 2.1.1 系统设计原则 | 第16页 |
| 2.1.2 系统设计目标 | 第16-17页 |
| 2.2 自动转向系统总体方案的设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 转向执行机构的设计 | 第17页 |
| 2.2.2 转向控制电路的设计 | 第17-19页 |
| 2.2.3 转向控制算法的选择 | 第19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 自动转向系统机械结构的设计 | 第20-31页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 步进电机的匹配选型 | 第20-23页 |
| 3.2.1 步进电机的选型依据 | 第20-21页 |
| 3.2.2 转向力矩的测量 | 第21-23页 |
| 3.3 同步带传动的设计 | 第23-28页 |
| 3.4 执行机构的安装 | 第28-29页 |
| 3.5 编码器的安装 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 控制系统硬件电路与软件的设计 | 第31-47页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 硬件电路的设计 | 第31-35页 |
| 4.2.1 硬件电路总体框架的设计 | 第31页 |
| 4.2.2 单片机最小系统 | 第31-32页 |
| 4.2.3 显示器模块的设计 | 第32-33页 |
| 4.2.4 步进电机驱动模块的设计 | 第33-34页 |
| 4.2.5 编码器上拉电路 | 第34-35页 |
| 4.3 控制系统软件的设计 | 第35-46页 |
| 4.3.1 软件编译环境 | 第35-36页 |
| 4.3.2 上位机通信程序的设计 | 第36-38页 |
| 4.3.3 角位移传感器信号采集与处理程序的设计 | 第38-39页 |
| 4.3.4 步进电机驱动程序的设计 | 第39-41页 |
| 4.3.5 PID控制算法的设计 | 第41-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 自动转向控制系统的试验分析 | 第47-56页 |
| 5.1 步进电机性能测试试验 | 第47-48页 |
| 5.2 编码器的标定试验 | 第48-50页 |
| 5.3 PD控制算法系数整定试验 | 第50-54页 |
| 5.3.1 比例系数的整定试验 | 第50-52页 |
| 5.3.2 微分系数的整定试验 | 第52-54页 |
| 5.4 转向闭环测试 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论分析 | 第56-57页 |
| 6.2 不足与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A 控制系统主程序 | 第62-67页 |
