| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 焊接机器人的应用现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器的研究现状及其分类 | 第10-13页 |
| 1.3.1 直接式焊缝跟踪传感器 | 第11-12页 |
| 1.3.2 附加式焊缝跟踪传感器 | 第12-13页 |
| 1.4 电涡流传感器的研究和应用现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 电涡流传感器的应用现状 | 第13页 |
| 1.4.2 电涡流传感器在焊接中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4.3 多探头涡流传感器的研究 | 第14-15页 |
| 1.5 选题的意义及其价值 | 第15页 |
| 1.6 论文的主要研究内容及其安排 | 第15-17页 |
| 第2章 双探头涡流传感器的原理分析 | 第17-25页 |
| 2.1 涡流检测的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2 涡流检测面积的原理 | 第18页 |
| 2.3 双探头涡流传感器的电感计算 | 第18-20页 |
| 2.3.1 线圈及圆形回路的自感 | 第19页 |
| 2.3.2 线圈及圆形回路的互感 | 第19-20页 |
| 2.4 双探头涡流传感器的等效分析 | 第20-23页 |
| 2.4.1 双探头涡流传感器阻抗 | 第22-23页 |
| 2.5 双探头涡流传感器在焊缝跟踪中的应用 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 焊接母材电磁特性对涡流传感器的影响 | 第25-36页 |
| 3.1 涡流传感器的磁场分布与焊接母材之间的影响关系 | 第25-26页 |
| 3.2 理论分析 | 第26-27页 |
| 3.3 消除电涡流传感器与焊接母材相关性的方法 | 第27-29页 |
| 3.3.1 方法的提出 | 第27-28页 |
| 3.3.2 验证方法 | 第28-29页 |
| 3.4 有限元验证 | 第29-32页 |
| 3.4.1 测量位移相同时有限元研究 | 第29-30页 |
| 3.4.2 不同测量位移下的有限元研究 | 第30-32页 |
| 3.5 实验方法分析验证 | 第32-34页 |
| 3.5.1 相同测量位移下实验研究 | 第32-33页 |
| 3.5.2 不同测量位移下的实验分析 | 第33-34页 |
| 3.6 验证结果 | 第34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 焊缝跟踪信号的响应面法分析 | 第36-51页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 涡流传感器的实验数据 | 第36-40页 |
| 4.2.1 实验平台 | 第36-37页 |
| 4.2.2 实验数据 | 第37-40页 |
| 4.3 响应曲面设计法 | 第40页 |
| 4.4 BBD实验设计 | 第40-44页 |
| 4.4.1 实验方法 | 第41页 |
| 4.4.2 BBD实验结果 | 第41-44页 |
| 4.5 响应面分析与变量分离 | 第44-50页 |
| 4.5.1 对接与搭接响应面分析 | 第44-48页 |
| 4.5.2 变量分离 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章焊缝跟踪控制方法与系统的实现 | 第51-64页 |
| 5.1 前置附加式焊缝跟踪系统概述 | 第51-52页 |
| 5.2 焊缝跟踪控制方法 | 第52-57页 |
| 5.2.1 信号软件处理 | 第52-53页 |
| 5.2.2 焊缝跟踪控制原理 | 第53页 |
| 5.2.3 焊缝跟踪控制程序 | 第53-57页 |
| 5.3 硬件系统 | 第57-59页 |
| 5.3.1 主要芯片选型 | 第57-58页 |
| 5.3.2 电路设计 | 第58-59页 |
| 5.4 系统软件CPLD模糊控制设计 | 第59-60页 |
| 5.5 焊缝跟踪实验 | 第60-62页 |
| 5.5.1 实验目的 | 第60-61页 |
| 5.5.2 实验条件 | 第61页 |
| 5.5.3 实验参数 | 第61-62页 |
| 5.5.4 实验结果 | 第62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录（个人简历、攻读硕士学位期间的研究成果） | 第70页 |