| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 结构补偿方式 | 第12-13页 |
| 1.2.2 控制补偿方式 | 第13-14页 |
| 1.3 存在的问题及发展动态分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 电液负载模拟器的工作原理研究 | 第17-24页 |
| 2.1 电液负载模拟器的结构组成及工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 电液负载模拟器的技术指标 | 第18-19页 |
| 2.2.1 电液负载模拟器的技术评价指标 | 第18页 |
| 2.2.2 电液负载模拟器的负载特性 | 第18页 |
| 2.2.3 电液负载模拟器技术指标 | 第18-19页 |
| 2.3 系统主要元件选型 | 第19-23页 |
| 2.3.1 液压缸 | 第19-20页 |
| 2.3.2 油源 | 第20页 |
| 2.3.3 电液伺服阀 | 第20-21页 |
| 2.3.4 缓冲弹簧 | 第21-22页 |
| 2.3.5 传感器 | 第22-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 电液负载模拟器的数学模型建立 | 第24-36页 |
| 3.1 电液伺服阀的数学模型 | 第24-25页 |
| 3.2 液压缸的数学模型 | 第25-27页 |
| 3.2.1 电液伺服阀的流量方程 | 第26页 |
| 3.2.2 液压缸的流量连续性方程 | 第26-27页 |
| 3.2.3 液压缸和负载力的平衡方程 | 第27页 |
| 3.3 其他环节的数学模型 | 第27-28页 |
| 3.3.1 力传感器 | 第27页 |
| 3.3.2 缓冲弹簧 | 第27-28页 |
| 3.4 电液负载模拟器的整体数学模型 | 第28-32页 |
| 3.4.1 数学模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.4.2 模型参数的确定 | 第29-32页 |
| 3.5 多余力产生机理研究 | 第32-35页 |
| 3.5.1 多余力的定义 | 第32-33页 |
| 3.5.2 多余力的产生机理 | 第33-35页 |
| 3.6 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于常规PID控制方法的控制器设计 | 第36-45页 |
| 4.1 常规PID控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.1.1 常规PID控制概述 | 第36-37页 |
| 4.1.2 常规PID控制器的参数整定过程 | 第37-38页 |
| 4.1.3 常规PID控制器的仿真结果 | 第38页 |
| 4.2 前馈控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 前馈控制器概述 | 第39页 |
| 4.2.2 前馈控制器的设计过程 | 第39-41页 |
| 4.3 复合控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 复合控制器的仿真结果 | 第41-42页 |
| 4.3.2 舵机频率对多余力的影响分析 | 第42-43页 |
| 4.3.3 加载梯度对多余力的影响分析 | 第43-44页 |
| 4.4 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于优化RBF神经网络的控制器设计 | 第45-61页 |
| 5.1 基于蚁群聚类优化的RBF神经网络优化过程 | 第45-53页 |
| 5.1.1 蚁群聚类算法改进 | 第45-50页 |
| 5.1.2 RBF神经网络学习算法改进 | 第50-53页 |
| 5.2 单神经元PID控制器的控制参数整定 | 第53-55页 |
| 5.2.1 单神经元PID控制器工作过程 | 第53-55页 |
| 5.2.2 单神经元PID控制器初始参数的选取规则 | 第55页 |
| 5.3 实验验证与结果分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 加载精度实验结果 | 第58-59页 |
| 5.3.2 鲁棒性实验结果 | 第59-60页 |
| 5.4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表论文及专利 | 第67页 |