| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 标记点跟踪技术应用概述 | 第11-12页 |
| 1.1.1 图像中标记点识别 | 第11-12页 |
| 1.1.2 标记点匹配 | 第12页 |
| 1.2 标记点跟踪技术的应用 | 第12-15页 |
| 1.3 手术导航中标记点跟踪技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容和组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 手术导航标记点跟踪技术的硬件装置设计 | 第19-34页 |
| 2.1 系统构建与核心器件选取 | 第19-22页 |
| 2.1.1 双目相机夹角的确定 | 第19-20页 |
| 2.1.2 近红外摄像系统构建 | 第20-21页 |
| 2.1.3 核心电路元器件选取 | 第21-22页 |
| 2.2 电路原理图设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 CMOS图像传感器MT9V032原理图设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 主控制电路原理图设计 | 第24-27页 |
| 2.3 PCB设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 电路多层板设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 电路板形状与元器件布局、布线 | 第29-31页 |
| 2.3.3 等长线设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 手术导航标记点跟踪技术核心程序设计 | 第34-57页 |
| 3.1 图像同步采集程序设计 | 第34-40页 |
| 3.1.1 MT9V032被动采集模式同步时序设计 | 第34-37页 |
| 3.1.2 被动采集模式下曝光时间控制 | 第37-39页 |
| 3.1.3 被动采集模式下采集帧数控制 | 第39-40页 |
| 3.2 基于FPGA的标记点坐标提取程序设计 | 第40-47页 |
| 3.2.1 灰度加权法提取标记点坐标 | 第40-41页 |
| 3.2.2 上位机标记点提取的局限性 | 第41-42页 |
| 3.2.3 标记点的亚像素坐标提取在FPGA中实现 | 第42-43页 |
| 3.2.4 亚像素坐标提取子模块的设计 | 第43-46页 |
| 3.2.5 伪标记点剔除 | 第46-47页 |
| 3.3 图像数据传输设计 | 第47-56页 |
| 3.3.1 USB传输设计 | 第47-52页 |
| 3.3.2 SDRAM缓存模块设计 | 第52-54页 |
| 3.3.3 上位机接口程序设计 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 实验结果与分析 | 第57-65页 |
| 4.1 图像采集同步性分析 | 第57-58页 |
| 4.2 频闪现象分析 | 第58-59页 |
| 4.3 基于FPGA的标记点亚像素提取精度分析 | 第59-62页 |
| 4.4 标记点跟踪结果精度分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附表 | 第75页 |
