| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 宏/微双驱动定位平台的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 宏驱动平台的实现方式 | 第15-16页 |
| 1.2.2 微驱动平台的实现方式 | 第16页 |
| 1.2.3 宏/微双驱动平台的测量技术 | 第16-18页 |
| 1.2.4 宏/微双驱动并联平台的发展方向 | 第18-19页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 宏/微双驱动并联平台机械系统总体设计及运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 宏/微双驱动并联平台机械系统总体设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 底层XY滑台设计 | 第21页 |
| 2.1.2 宏平台设计 | 第21页 |
| 2.1.3 微平台设计 | 第21-22页 |
| 2.1.4 宏/微并联定位平台实施方案 | 第22-24页 |
| 2.2 Stewart并联平台运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 研究对象简述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 Stewart机构的逆运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 机构的位姿描述 | 第26页 |
| 2.2.4 位置逆分析 | 第26-27页 |
| 2.2.5 运动学逆分析 | 第27-29页 |
| 2.2.6 逆运动学仿真计算 | 第29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 6-SPS型Stewart并联机构动力学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 拉格朗日动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.1.1 坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.1.2 连杆运动的传递 | 第31-32页 |
| 3.2 机构理想动力学模型建立 | 第32-37页 |
| 3.2.1 液压支路能量 | 第33-34页 |
| 3.2.2 机构理想动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.2.3 仿真计算 | 第36-37页 |
| 3.3 摩擦力建模 | 第37-41页 |
| 3.3.1 驱动杆轴向摩擦力 | 第38页 |
| 3.3.2 球铰摩擦力矩 | 第38页 |
| 3.3.3 修正动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.4 仿真计算 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 宏平台和微平台伺服控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.1 Stewart并联机构的控制策略 | 第42-43页 |
| 4.2 宏平台液压伺服控制模型 | 第43-48页 |
| 4.2.1 电子伺服放大器 | 第43-44页 |
| 4.2.2 D/A转换器 | 第44页 |
| 4.2.3 电液伺服阀 | 第44-45页 |
| 4.2.4 液压缸的数学模型 | 第45-46页 |
| 4.2.5 模糊PID控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.2.6 模糊PID控制器仿真 | 第47-48页 |
| 4.3 微平台压电陶瓷伺服控制模型 | 第48-51页 |
| 4.3.1 电压控制型 | 第48页 |
| 4.3.2 电荷控制型 | 第48-49页 |
| 4.3.3 压电元件的传递特性 | 第49页 |
| 4.3.4 基于积分分离PID的压电陶瓷控制系统设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 基于积分分离PID的压电陶瓷控制系统仿真 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 宏平台和微平台的误差分析 | 第52-72页 |
| 5.1 宏平台机构误差建模 | 第52-64页 |
| 5.1.1 Stewart并联机构微分运动 | 第53-54页 |
| 5.1.2 机构误差模型的建立 | 第54-57页 |
| 5.1.3 驱动杆速度的拟合 | 第57-59页 |
| 5.1.4 宏平台机构误差仿真 | 第59-64页 |
| 5.2 微平台柔性误差分析 | 第64-71页 |
| 5.2.1 微平台柔性杆驱动速度的拟合 | 第64-66页 |
| 5.2.2 微平台柔性误差仿真 | 第66-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 基于粒子群算法的宏平台机构误差补偿方法 | 第72-81页 |
| 6.1 基于PSO算法的误差补偿策略 | 第72-75页 |
| 6.1.1 算法原理 | 第72-73页 |
| 6.1.2 粒子群算法的数学表示 | 第73-74页 |
| 6.1.3 粒子群算法步骤 | 第74-75页 |
| 6.2 宏平台机构误差补偿方法研究 | 第75-80页 |
| 6.2.1 宏平台机构误差补偿方法 | 第75-77页 |
| 6.2.2 机构误差仿真分析 | 第77-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 | 第86-106页 |
| 攻读学位期间主要学术成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
