| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 小型无人直升机国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 小型无人直升机国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 小型无人直升机国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 小型无人直升机飞行控制技术研究现状 | 第20-28页 |
| 1.3.1 线性控制方法 | 第21-23页 |
| 1.3.2 非线性控制方法 | 第23-26页 |
| 1.3.3 智能控制方法 | 第26-27页 |
| 1.3.4 控制方法小结 | 第27-28页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第二章 小型无人直升机的数学模型 | 第31-43页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 坐标系与变换 | 第31-32页 |
| 2.2.1 本地NED坐标系统 | 第31-32页 |
| 2.2.2 机体轴坐标系统 | 第32页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第32页 |
| 2.3 小型无人直升机的动力学模型结构 | 第32-33页 |
| 2.4 小型无人直升机的运动学特性 | 第33-34页 |
| 2.4.1 平移运动学方程 | 第33页 |
| 2.4.2 旋转运动学方程 | 第33-34页 |
| 2.5 小型无人直升机的动力学特性 | 第34页 |
| 2.5.1 平动动力学特性 | 第34页 |
| 2.5.2 转动动力学特性 | 第34页 |
| 2.6 小型无人直升机的力和力矩 | 第34-39页 |
| 2.6.1 主旋翼 | 第35-36页 |
| 2.6.2 尾翼 | 第36-37页 |
| 2.6.3 机身 | 第37-38页 |
| 2.6.4 垂尾 | 第38页 |
| 2.6.5 平尾 | 第38-39页 |
| 2.7 主旋翼挥舞动力学特性 | 第39-40页 |
| 2.7.1 稳定杆动力学特性 | 第39页 |
| 2.7.2 主旋翼动力学特性 | 第39-40页 |
| 2.7.3 主旋翼系统动力学特性 | 第40页 |
| 2.8 小型无人直升机的非线性模型及分析 | 第40-42页 |
| 2.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于模型重构方法的小型无人直升机飞行控制器设计 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 小型无人直升机的线性化模型 | 第44-45页 |
| 3.3 控制器设计 | 第45-55页 |
| 3.3.1 扩展扰动观测器设计 | 第46-49页 |
| 3.3.2 内环控制器设计 | 第49-55页 |
| 3.3.3 外环控制器设计 | 第55页 |
| 3.4 仿真分析 | 第55-62页 |
| 3.4.1 悬停飞行 | 第56-58页 |
| 3.4.2 跟踪飞行 | 第58-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 基于新型全局滑模控制方法的小型无人直升机轨迹跟踪控制 | 第64-85页 |
| 4.1 引言 | 第64-66页 |
| 4.2 小型无人直升机模型 | 第66-70页 |
| 4.2.1 小型无人直升机非线性模型的简化 | 第66-67页 |
| 4.2.2 小型无人直升机模型的反馈线性化 | 第67-70页 |
| 4.3 非线性扰动观测器 | 第70-72页 |
| 4.4 新型全局滑模控制器 | 第72-75页 |
| 4.4.1 位置控制器 | 第72-74页 |
| 4.4.2 偏航角控制器 | 第74-75页 |
| 4.5 稳定性与对比分析 | 第75-77页 |
| 4.5.1 传统滑模控制器 | 第75-76页 |
| 4.5.2 对比分析 | 第76-77页 |
| 4.6 仿真分析 | 第77-84页 |
| 4.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 基于改进多变量Super-twisting算法的小型无人直升机轨迹跟踪控制 | 第85-108页 |
| 5.1 引言 | 第85-86页 |
| 5.2 小型无人直升机模型 | 第86页 |
| 5.3 改进多变量Super‐twisting算法 | 第86-90页 |
| 5.4 控制器设计 | 第90-100页 |
| 5.4.1 多变量Super‐twisting扰动观测器 | 第91-93页 |
| 5.4.2 高度子系统 | 第93-94页 |
| 5.4.3 偏航子系统 | 第94-96页 |
| 5.4.4 水平子系统 | 第96-98页 |
| 5.4.5 多变量Super‐twisting控制量 | 第98-99页 |
| 5.4.6 基于Super‐twisting算法的微分器 | 第99-100页 |
| 5.5 稳定性分析 | 第100-101页 |
| 5.6 仿真分析 | 第101-107页 |
| 5.7 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-111页 |
| 6.1 全文总结 | 第108-109页 |
| 6.2 展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-123页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
