| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 问题的提出 | 第9-11页 |
| 1.1.1 吊装工程行业发展 | 第9页 |
| 1.1.2 计算机辅助起重机吊装动作序列规划 | 第9-10页 |
| 1.1.3 吊装动作序列规划 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 计算机辅助吊装仿真研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 吊装动作序列规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的研究思路和组织结构 | 第16-17页 |
| 2 吊装动作序列规划数学模型 | 第17-32页 |
| 2.1 起重机吊装作业原理 | 第17-18页 |
| 2.2 吊装动作序列规划数学模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 刚体模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 吊装系统位姿表达 | 第20-23页 |
| 2.2.3 吊装系统位姿变换 | 第23-24页 |
| 2.2.4 动作序列代价度量 | 第24-25页 |
| 2.2.5 吊装动作序列规划数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 吊装过程中的约束处理 | 第26-31页 |
| 2.3.1 起重机自身性能约束处理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 非完整性运动学约束处理 | 第27-29页 |
| 2.3.3 免碰撞约束处理 | 第29-30页 |
| 2.3.4 单闭环约束处理 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于RRTConnect-NS的动作序列规划 | 第32-50页 |
| 3.1 RRTConnect算法介绍与分析 | 第32-36页 |
| 3.1.1 RRT算法介绍与分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 RRTConnect算法介绍与分析 | 第33-36页 |
| 3.2 基于RRTConnect-NS的动作序列规划 | 第36-42页 |
| 3.2.1 RRTConnect-NS算法改进策略 | 第36-41页 |
| 3.2.2 基于RRTConnect-NS的动作序列规划流程 | 第41-42页 |
| 3.3 基于RRTConnect-NS的动作序列规划性能测试 | 第42-49页 |
| 3.3.1 案例一 | 第43-46页 |
| 3.3.2 案例二 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 考虑动作安全度的序列平滑算法 | 第50-60页 |
| 4.1 考虑动作安全度的序列平滑算法 | 第50-54页 |
| 4.2 算法测试 | 第54-58页 |
| 4.2.1 案例一 | 第54-57页 |
| 4.2.2 案例二 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
