| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 力触觉再现技术概述 | 第9-10页 |
| 1.1.2 移动终端上的人机交互技术 | 第10-11页 |
| 1.2 面向移动终端的力触觉再现系统的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 面向移动终端的力触觉再现装置的研究 | 第11-14页 |
| 1.2.2 面向移动终端的力触觉建模和再现方法研究 | 第14-16页 |
| 1.3 面向移动终端的力触觉建模和再现方法的研究难点 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容和论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 面向移动终端的笔式力触觉再现系统方案设计 | 第19-35页 |
| 2.1 系统总体概述 | 第19-20页 |
| 2.2 力触觉交互笔的振动触觉信息表达 | 第20-31页 |
| 2.2.1 压电致动器产生振动的原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 压电致动器的控制特性与性能测试 | 第21-23页 |
| 2.2.3 压电致动器的驱动电压频率对振动强度影响的触觉感知实验 | 第23-24页 |
| 2.2.4 压电致动器的驱动电压幅值对振动强度影响的触觉感知实验 | 第24-26页 |
| 2.2.5 压电致动器的调制方式与人手主观感受之间关系的触觉感知实验 | 第26-28页 |
| 2.2.6 压电致动器振动模式与人手主观感受之间关系的触觉感知实验 | 第28-31页 |
| 2.3 柔顺性的力触觉表达方法 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 面向移动终端的纹理粗糙度建模与再现方法研究 | 第35-55页 |
| 3.1 面向移动终端的图像纹理粗糙度特征提取 | 第36-39页 |
| 3.1.1 纹理微观高度的提取 | 第36-38页 |
| 3.1.2 纹理周期的计算 | 第38页 |
| 3.1.3 纹理高度的计算 | 第38-39页 |
| 3.2 面向移动终端的纹理分类及其振动触觉再现方法 | 第39-42页 |
| 3.2.1 精细纹理和粗糙纹理的分类 | 第39-40页 |
| 3.2.2 纹理粗糙度的振动表达模型简介 | 第40-42页 |
| 3.3 纹理粗糙度特征参数与振动调节关系模型 | 第42-46页 |
| 3.3.1 精细纹理的粗糙度建模 | 第42-45页 |
| 3.3.2 粗糙纹理的粗糙度建模 | 第45-46页 |
| 3.4 面向移动终端的纹理粗糙度感知实验 | 第46-54页 |
| 3.4.1 人手在触摸屏上感知纹理时的速度探究实验 | 第46-47页 |
| 3.4.2 探索速度对纹理粗糙度感知影响的触觉感知实验 | 第47-51页 |
| 3.4.3 面向移动终端的纹理粗糙度感知的对比实验 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于Android平台的力触觉交互软件设计与实现 | 第55-75页 |
| 4.1 基于力触觉交互笔的力触觉再现系统 | 第55-57页 |
| 4.1.1 系统硬件环境 | 第55-56页 |
| 4.1.2 系统软件环境 | 第56页 |
| 4.1.3 系统软硬件间的蓝牙通信 | 第56-57页 |
| 4.2 面向移动终端的柔性物体形变建模与力触觉表达 | 第57-65页 |
| 4.2.1 虚拟探针和虚拟物体的建模 | 第57-60页 |
| 4.2.2 面向移动终端的碰撞检测算法研究 | 第60-62页 |
| 4.2.3 面向移动终端的柔性物体建模与形变算法研究 | 第62-64页 |
| 4.2.4 柔性物体反馈力的计算与表达 | 第64-65页 |
| 4.3 基于Android平台的三维场景渲染技术 | 第65-69页 |
| 4.3.1 基于OpenGL ES 2.0的三维场景的搭建 | 第65-67页 |
| 4.3.2 移动终端三维场景的坐标转换 | 第67-68页 |
| 4.3.3 虚拟场景视触觉交互设计 | 第68-69页 |
| 4.4 基于Android平台的三维力触觉交互软件实现 | 第69-73页 |
| 4.4.1 软件界面设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 软件系统力触觉交互实现 | 第70-71页 |
| 4.4.3 柔性物体表面的力触觉交互设计 | 第71-72页 |
| 4.4.4 人体内脏的力触觉交互设计 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 本文的工作总结 | 第75-76页 |
| 5.2 未来工作的展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 作者在学期间的成果 | 第85页 |
