基于单目视觉的农业机器人导航系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-13页 |
| 第二章 视觉导航系统中的图像处理技术 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·道路图像预处理 | 第13-17页 |
| ·图像的灰度变换 | 第13-15页 |
| ·图像的滤波去噪 | 第15-17页 |
| ·道路图像分割 | 第17-23页 |
| ·模糊C均值聚类分割 | 第18-21页 |
| ·形态学修复 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于边缘检测的农田道路导航中心线提取 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·微分算子的道路边缘检测 | 第24-36页 |
| ·Roberts边缘检测算子 | 第25-26页 |
| ·Sobel边缘检测算子 | 第26-28页 |
| ·Prewitt边缘检测算子 | 第28-30页 |
| ·Laplace边缘检测算子 | 第30-31页 |
| ·Canny边缘检测算子 | 第31-34页 |
| ·农田道路图像边缘检测对比分析 | 第34-36页 |
| ·农田道路导航中心线提取 | 第36-38页 |
| ·最小二乘直线拟合法 | 第36-37页 |
| ·道路导航中心线的获取 | 第37-38页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 农业机器人单目视觉导航系统的总体设计 | 第40-62页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·开发平台及环境 | 第40-50页 |
| ·农用履带机器人 | 第40-44页 |
| ·基于DM642芯片的图像处理模块 | 第44-47页 |
| ·图像采集设备 | 第47-48页 |
| ·CCS3.3软件开发平台 | 第48-50页 |
| ·系统的总体设计 | 第50-55页 |
| ·系统的总体框图 | 第50-51页 |
| ·系统工作流程 | 第51-55页 |
| ·导航系统的坐标变换 | 第55-59页 |
| ·坐标系介绍 | 第55-56页 |
| ·以机器人为基准的坐标系变换 | 第56-58页 |
| ·导航参数的获取 | 第58-59页 |
| ·系统实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人介绍 | 第68页 |
| 在读研期间发表的学术论文和研究成果 | 第68页 |
