| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·柔性体力触觉渲染方法概述 | 第11-13页 |
| ·相关技术国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·柔性体力触觉技术应用 | 第13-14页 |
| ·现有柔性体计算模型 | 第14-16页 |
| ·相关的碰撞检测技术发展 | 第16-18页 |
| ·相关的力触觉设备发展 | 第18-19页 |
| ·本文研究目标、内容及创新点 | 第19-20页 |
| ·论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 柔性体几何模型三维重建 | 第22-43页 |
| ·柔性体数据来源——CT图像 | 第22-28页 |
| ·CT图像特征 | 第22-24页 |
| ·CT成像过程 | 第24-26页 |
| ·CT图像分割 | 第26-28页 |
| ·柔性体几何模型建立 | 第28-37页 |
| ·CT图像三维重建 | 第29-32页 |
| ·三角形网格的半边数据结构 | 第32-35页 |
| ·三角网格处理方式 | 第35-36页 |
| ·几何模型的四面体剖分 | 第36-37页 |
| ·柔性体物理属性表达 | 第37-42页 |
| ·黏弹性模型 | 第37-40页 |
| ·简易波动方程 | 第40-41页 |
| ·形变和应力松弛 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 柔性体力触觉模型建立 | 第43-66页 |
| ·SPHARM分析 | 第44-49页 |
| ·SPHARM定义 | 第44-47页 |
| ·SPHARM变换 | 第47页 |
| ·SPHARM在柔性体力触觉渲染中的应用可行性分析 | 第47-49页 |
| ·基于SPHARM的柔性体几何建模 | 第49-56页 |
| ·球面参数化 | 第49-53页 |
| ·参数化定义 | 第49-50页 |
| ·参数化步骤 | 第50-52页 |
| ·参数化应用 | 第52-53页 |
| ·SPHARM展开和物体重构 | 第53-56页 |
| ·基于SPHARM的柔性体力触觉模型建立 | 第56-64页 |
| ·共同参照系统建立 | 第57-59页 |
| ·SPHARM模型群组分析 | 第59-61页 |
| ·同源物体形变力反馈计算 | 第61-64页 |
| ·基于SPHARM的柔性体力触觉模型分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 柔性体力触觉渲染控制算法实现 | 第66-96页 |
| ·柔性体碰撞检测系统结构 | 第66-68页 |
| ·碰撞检测算法分析 | 第68-77页 |
| ·基于空间剖分的碰撞检测 | 第68-70页 |
| ·基于层次包围盒的碰撞检测 | 第70-74页 |
| ·基于图像空间的碰撞检测 | 第74页 |
| ·基于距离场的碰撞检测 | 第74-77页 |
| ·比较与讨论 | 第77页 |
| ·基于SPHARM与距离场的碰撞检测 | 第77-87页 |
| ·距离场计算 | 第78-79页 |
| ·碰撞检测 | 第79-80页 |
| ·碰撞响应 | 第80-81页 |
| ·算法分析 | 第81-87页 |
| ·基于SPHARM与ANN的实时碰撞响应 | 第87-95页 |
| ·RBF-NN模型建立 | 第89-92页 |
| ·RBF-NN训练算法 | 第92-93页 |
| ·仿真分析 | 第93-94页 |
| ·方法结论 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 柔性体力触觉渲染系统实现 | 第96-111页 |
| ·柔性体力触觉渲染系统 | 第96-100页 |
| ·硬件系统 | 第96-99页 |
| ·软件系统 | 第99-100页 |
| ·虚拟场景构建 | 第100-104页 |
| ·柔性体力触觉渲染实验验证 | 第104-110页 |
| ·碰撞检测 | 第104-106页 |
| ·碰撞响应 | 第106-109页 |
| ·实验结论 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论与展望 | 第111-113页 |
| ·本文工作总结 | 第111-112页 |
| ·进一步工作展望 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 附录A 英文缩略词 | 第122-123页 |
| 附录B 力触觉渲染系统平台 | 第123-124页 |
| 附录C 博士研究生期间发表的学术论文情况 | 第124页 |