| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容和创新点 | 第12-13页 |
| ·本文工作和内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章 卡尔曼滤波理论 | 第14-28页 |
| ·随机线性离散系统的数学模型 | 第14-15页 |
| ·随机线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第15-21页 |
| ·随机线性离散系统的卡尔曼滤波基本方程 | 第15-18页 |
| ·随机线性离散系统的卡尔曼滤波方程的推导过程 | 第18-21页 |
| ·卡尔曼滤波的稳定性及误差分析 | 第21-22页 |
| ·滤波稳定性分析 | 第21页 |
| ·滤波误差分析 | 第21-22页 |
| ·联邦滤波器理论 | 第22-27页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第22-24页 |
| ·联邦滤波器结构 | 第24-26页 |
| ·解决各子滤波器估计相关问题的方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于噪声相关多传感系统的微卡尔曼滤波算法的研究 | 第28-36页 |
| ·问题构想 | 第28-29页 |
| ·系统描述 | 第28-29页 |
| ·问题描述 | 第29页 |
| ·完全噪声相关的卡尔曼滤波的信息形式 | 第29-30页 |
| ·噪声全相关的卡尔曼滤波器 | 第30-32页 |
| ·算法分析 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于噪声相关多传感系统的微扩展卡尔曼滤波算法的研究 | 第36-45页 |
| ·噪声相关的EKF的信息形式 | 第36-39页 |
| ·系统描述 | 第36-37页 |
| ·噪声相关的集中式EKF及其信息形式 | 第37-39页 |
| ·噪声相关的微扩展卡尔曼滤波器 | 第39-41页 |
| ·算法分析 | 第41页 |
| ·仿真实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 基于联邦UKF的舰船相对组合导航定位的研究 | 第45-54页 |
| ·问题构想 | 第46-47页 |
| ·系统描述 | 第46页 |
| ·问题描述 | 第46-47页 |
| ·噪声相关联邦UKF相对导航定位算法 | 第47-50页 |
| ·各舰船主动组合导航定位估计 | 第47-49页 |
| ·舰船B对舰船A的相对估计 | 第49-50页 |
| ·算法性能简要分析 | 第50页 |
| ·仿真结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-64页 |
