基于混合离散粒子群算法的焊接机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·焊接机器人国内外应用与研究现状 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人的分类 | 第12-15页 |
| ·选题背景及意义 | 第15页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 焊接机器人路径规划 | 第17-28页 |
| ·焊接机器人规划技术 | 第17-19页 |
| ·焊接机器人任务规划 | 第17页 |
| ·焊接机器人焊接参数规划 | 第17-18页 |
| ·焊接机器人路径规划 | 第18页 |
| ·焊接机器人轨迹规划 | 第18-19页 |
| ·路径规划的研究现状与发展趋势 | 第19-22页 |
| ·国外路径规划研究现状 | 第19-20页 |
| ·国内路径规划研究现状 | 第20-21页 |
| ·路径规划技术的发展趋势 | 第21-22页 |
| ·路径规划算法 | 第22-25页 |
| ·路径规划的传统方法 | 第22-23页 |
| ·路径规划的智能方法 | 第23-25页 |
| ·路径规划算法的选择 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于双混沌映射的自适应粒子群算法 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·混沌的概念和特点 | 第28-30页 |
| ·粒子群优化算法 | 第30-31页 |
| ·混沌粒子群优化算法 | 第31-32页 |
| ·基于双混沌映射的自适应粒子群算法 | 第32-36页 |
| ·由Tent映射产生初始种群 | 第33页 |
| ·粒子自逃逸策略 | 第33-34页 |
| ·自适应惯性权重策略 | 第34-35页 |
| ·算法步骤 | 第35-36页 |
| ·实验仿真测试 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于改进粒子群算法的三维路径规划 | 第43-65页 |
| ·问题的描述与建模 | 第43-44页 |
| ·求解旅行商问题的离散粒子群算法 | 第44-46页 |
| ·求解旅行商问题的改进离散粒子群算法 | 第46-50页 |
| ·路径的编码方式 | 第46-47页 |
| ·光学寻优初始化 | 第47页 |
| ·粒子的速度和位置 | 第47-48页 |
| ·粒子信息交流策略 | 第48-49页 |
| ·混沌优化策略 | 第49-50页 |
| ·算法步骤 | 第50页 |
| ·算法仿真测试 | 第50-55页 |
| ·编程工具MATLAB简介 | 第50-51页 |
| ·仿真测试 | 第51-55页 |
| ·焊接机器人三维路径规划 | 第55-64页 |
| ·焊接机器人三维路径规划步骤 | 第55-56页 |
| ·三维路径规划仿真测试案例1 | 第56-60页 |
| ·三维路径规划仿真测试案例2 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 焊接机器人路径规划仿真系统 | 第65-71页 |
| ·焊接机器人路径规划仿真系统框架 | 第65页 |
| ·仿真系统功能展示 | 第65-70页 |
| ·焊点坐标的获取 | 第65-68页 |
| ·算法参数设置 | 第68-69页 |
| ·路径规划 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81页 |
