| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·智能化轮椅研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·智能轮椅功能划分 | 第12-14页 |
| ·驱动控制器发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文任务及各部分内容 | 第14-16页 |
| 2 智能轮椅的驱动系统 | 第16-26页 |
| ·智能轮椅驱动系统的组成 | 第16-18页 |
| ·电机本体 | 第16页 |
| ·驱动逆变器 | 第16-17页 |
| ·位置传感器 | 第17页 |
| ·控制器 | 第17-18页 |
| ·无刷直流电机的构成及工作原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电机的构成 | 第18-19页 |
| ·无刷直流电机的基本原理 | 第19-22页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第22-25页 |
| ·无刷直流电机的电压方程 | 第23页 |
| ·电机转矩和运动方程 | 第23-24页 |
| ·电机的等效原理图 | 第24页 |
| ·电机的传递函数 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 控制系统总体设计方案及模糊 PID 控制器设计 | 第26-36页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第26-27页 |
| ·逆变器驱动控制方式选择 | 第27页 |
| ·控制核心的确定 | 第27-28页 |
| ·位置传感器的选择 | 第28-29页 |
| ·电机的起动与锁相 | 第29页 |
| ·控制方法的确定 | 第29-30页 |
| ·保护环节 | 第30-31页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第31-35页 |
| ·PID 控制原理与算法 | 第31-32页 |
| ·模糊自适应 PID 控制策略 | 第32页 |
| ·模糊 PID 控制器结构 | 第32-33页 |
| ·模糊 PID 控制器规则的确定 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 驱动控制系统的仿真 | 第36-46页 |
| ·MATLAB/Simulink 环境下的仿真试验 | 第36-40页 |
| ·电机本体模块 | 第36-38页 |
| ·电压逆变器模块 | 第38-39页 |
| ·电流滞环模块 | 第39-40页 |
| ·速度调节器模块 | 第40页 |
| ·系统仿真结果与分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-46页 |
| 5 控制系统硬件设计 | 第46-58页 |
| ·系统总体硬件构成 | 第46-47页 |
| ·TMS320F2812 控制器电路 | 第47-53页 |
| ·DSP 片内资源 | 第48-49页 |
| ·TMS320F2812 的外围电路设计 | 第49-52页 |
| ·串口通讯接口电路 | 第52页 |
| ·串行 EEPROM 电路 | 第52-53页 |
| ·驱动电路 | 第53-54页 |
| ·信号检测和保护电路 | 第54-58页 |
| ·电流检测电路和过流保护电路 | 第54-56页 |
| ·电压检测电路和过热保护电路 | 第56-58页 |
| 6 控制系统的软件设计 | 第58-66页 |
| ·整体控制系统软件设计 | 第58-59页 |
| ·软件各模块软件设计 | 第59-65页 |
| ·初始化模块 | 第59-61页 |
| ·转子位置检测模块 | 第61-63页 |
| ·A/D 中断服务模块 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简历 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |