| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·海底管道维修技术概述 | 第11-13页 |
| ·海底管道失效介绍 | 第11-12页 |
| ·海底管道维修技术介绍 | 第12-13页 |
| ·水下管道多功能应急维修机具国内外发展现状研究 | 第13-18页 |
| ·国外水下管道维修机具发展现状 | 第13-18页 |
| ·国内水下管道维修机具发展现状 | 第18页 |
| ·课题来源、意义及其目的 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究的目的 | 第19页 |
| ·本文主要的研究内容和研究方法 | 第19-21页 |
| 第2章 水下管道多功能维修机具总体方案研究 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·水下管道多功能维修机具总体方案 | 第21-22页 |
| ·水下管道多功能维修机具子机构方案 | 第22-32页 |
| ·维修机具夹持机构方案 | 第22-24页 |
| ·维修机具转动刀盘机构方案 | 第24-28页 |
| ·维修机具作业刀具方案 | 第28-31页 |
| ·维修机具浮力装置方案 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下管道多功能维修机具夹持机构研究 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·维修机具夹持机构方案研究 | 第33-35页 |
| ·两点定位结构方案研究 | 第33-34页 |
| ·六点接触夹持结构方案研究 | 第34-35页 |
| ·两点定位结构力学分析与驱动元件设计 | 第35-41页 |
| ·可动夹具的波浪载荷力学分析 | 第36-40页 |
| ·两点定位结构摩擦力分析 | 第40页 |
| ·两点定位结构驱动元件设计 | 第40-41页 |
| ·六点接触夹持机构力学分析与驱动元件设计 | 第41-52页 |
| ·六点接触夹持力学模型建立与分析 | 第41-42页 |
| ·维修机具阻力分析与计算 | 第42-48页 |
| ·机具夹持力分析与液压驱动元件设计 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 机具夹持机构运动学仿真与动力学分析及强度校核 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·水下管道多功能维修机具夹持机构运动学仿真 | 第54-60页 |
| ·维修机具夹持机构运动仿真介绍 | 第54-55页 |
| ·下卡爪运动学仿真 | 第55-57页 |
| ·上卡爪运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·液压缸运动学仿真 | 第59-60页 |
| ·水下管道多功能维修机具夹持机构的动力学分析 | 第60-69页 |
| ·夹持机构动力学模型简化 | 第61页 |
| ·单侧卡爪动力学模型 | 第61-65页 |
| ·卡爪动力学模型的广义坐标分析 | 第65-68页 |
| ·维修机具夹持机构动力学仿真 | 第68-69页 |
| ·水下管道多功能维修机具夹持机构承载部件的强度校核 | 第69-73页 |
| ·夹持机构下卡爪强度校核 | 第69-70页 |
| ·夹持机构上卡爪强度校核 | 第70-71页 |
| ·可动夹具支承板强度校核 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 水下管道多功能维修机具稳定性分析 | 第74-81页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·水下管道多功能维修机具稳心计算与分析 | 第74-77页 |
| ·维修机具重心计算 | 第74-75页 |
| ·维修机具浮心计算 | 第75-76页 |
| ·水下管道多功能维修机具稳心分析 | 第76-77页 |
| ·水下管道多功能维修机具稳定性研究 | 第77-80页 |
| ·维修机具水平面的静稳定性研究 | 第77-78页 |
| ·维修机具水平面的动稳定性研究 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |