导管架滑移下水轨迹监测技术研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 引言	第10-15页
·本文研究内容的背景及意义	第10-11页
·导管架滑移下水简介	第11-12页
·国内外研究现状	第12-14页
·论文的结构和内容安排	第14-15页
2 计算机视觉的基本理论	第15-32页
·摄像机模型和成像原理	第15-19页
·针孔摄像机模型	第15-18页
·CCD 摄像机	第18-19页
·射影摄像机	第19页
·摄像机的标定	第19-22页
·基于 Kruppa 方程的自标定方法	第20-21页
·分层逐步标定法	第21-22页
·利用基础矩阵和本质矩阵的摄像机标定方法	第22页
·视频预处理	第22-23页
·图像特征点的提取和匹配	第23-27页
·图像特征点的提取	第23-25页
·特征点的匹配	第25-27页
·求解基本矩阵和摄像机对的投影矩阵	第27-32页
·基本矩阵	第27-28页
·求解基本矩阵	第28页
·RANSAC 鲁棒估计算法	第28-30页
·恢复摄像机的投影矩阵	第30-32页
3 三维重构和六自由度分解	第32-39页
·三维重构	第32-35页
·二视图的三维重构	第32-34页
·三视图几何及多视图几何	第34-35页
·六自由度分解	第35-39页
4 实验及结果分析	第39-52页
·获取物体运动图像序列	第39-41页
·求解基本矩阵和摄像机投影矩阵	第41-42页
·实验结果与分析	第42-52页
5 总结与展望	第52-53页
·总结	第52页
·工作展望	第52-53页
参考文献	第53-56页
附录	第56-69页
致谢	第69-70页
个人简历	第70页