DSmT信息融合技术及其在机器人地图创建中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 英文缩写对照表 | 第8-12页 |
| 1 绪论 | 第12-30页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·信息融合技术的研究与发展 | 第13-20页 |
| ·移动机器人的地图创建概述 | 第20-23页 |
| ·图像特征点提取与匹配的研究现状 | 第23-27页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第27-30页 |
| 2 不完善信息融合理论 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·融合问题的描述模型 | 第30-31页 |
| ·幂集与超幂集 | 第31-34页 |
| ·DST(D-S证据推理)理论 | 第34-38页 |
| ·DSmT理论 | 第38-43页 |
| ·中智理论 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 3 多源信息的定量融合与定性融合 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·定量信息融合 | 第46-56页 |
| ·定性信息融合 | 第56-61页 |
| ·非等可靠信息融合 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 视觉信息处理中的特征提取与匹配 | 第65-88页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·尺度空间理论 | 第65-69页 |
| ·金字塔尺度空间 | 第69-74页 |
| ·基于彩色信息的尺度不变特征点 | 第74-79页 |
| ·算法性能比较与分析 | 第79-86页 |
| ·图像匹配实验分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 5 立体视觉的三维重建 | 第88-105页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·立体视觉成像的相关原理 | 第88-96页 |
| ·摄像机内外部参数和视觉系统结构参数的标定 | 第96-100页 |
| ·图像特征的匹配 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 6 信息融合技术在机器人地图创建中的应用 | 第105-135页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·移动机器人硬件系统 | 第105-108页 |
| ·移动机器人软件系统 | 第108-111页 |
| ·机器人的自定位 | 第111-114页 |
| ·信息融合系统结构 | 第114-116页 |
| ·同质多源定量信息融合的地图创建 | 第116-126页 |
| ·异质多源定量信息融合的地图创建 | 第126-130页 |
| ·多源定性信息融合的地图创建 | 第130-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 7 全文总结与展望 | 第135-138页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第135-136页 |
| ·研究展望 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-150页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第150-152页 |
| 附录2 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第152-153页 |
