基于波动机理的仿生鱼探测器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·仿生推进机理理论研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器鱼国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·BCF推进模式 | 第12-15页 |
| ·MPF推进模式 | 第15-18页 |
| ·技术难点分析 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 墨鱼的运动机理及其波动侧鳍的动力学研究 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·墨鱼运动机理 | 第20-23页 |
| ·墨鱼的形态和运动 | 第20-21页 |
| ·墨鱼侧鳍的波动机理 | 第21-23页 |
| ·墨鱼侧鳍的波动观察实验及实验图像处理 | 第23-30页 |
| ·波动观察实验 | 第23页 |
| ·实验图像数据处理 | 第23-30页 |
| ·墨鱼侧鳍波动的动力学分析 | 第30-36页 |
| ·墨鱼侧鳍的受力分析 | 第30-32页 |
| ·大摆幅细长体理论 | 第32-34页 |
| ·波动侧鳍的动力学分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于波动机理的仿生鱼探测器结构设计 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·仿生鱼探测器机构设计原则 | 第37-38页 |
| ·仿生探测器机械结构设计 | 第38-44页 |
| ·波动鳍机构 | 第38-41页 |
| ·波动柔性长鳍的设计 | 第39页 |
| ·摆动机构设计 | 第39-41页 |
| ·俯仰机构 | 第41-42页 |
| ·转弯机构 | 第42-43页 |
| ·仿生鱼探测器密封设计 | 第43-44页 |
| ·探测器关键器件选择 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 仿生鱼探测器控制系统设计 | 第47-68页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第47-53页 |
| ·摆动直流电机控制电路 | 第47-50页 |
| ·步进电机及舵机控制电路 | 第50-52页 |
| ·PC机通讯和遥控模块 | 第52-53页 |
| ·仿生鱼探测器运动控制框架 | 第53-54页 |
| ·摆动机构直流电机的控制 | 第54-62页 |
| ·直流电机动态数学模型 | 第54-55页 |
| ·直流电机的伺服控制及仿真 | 第55-59页 |
| ·直流电机的伺服控制系统 | 第55-57页 |
| ·直流电机的伺服控制系统控制参数确定及仿真 | 第57-59页 |
| ·驱动器ASCII控制命令 | 第59-62页 |
| ·ASCII命令格式 | 第59-61页 |
| ·串口控制命令 | 第61-62页 |
| ·控制软件设计 | 第62-67页 |
| ·单片机程序设计 | 第62-66页 |
| ·上位机和下位机的通讯 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 仿生鱼探测器系统测试实验 | 第68-77页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·波动鳍波动性能研究实验 | 第68-73页 |
| ·实验方案 | 第68-69页 |
| ·数据处理及分析 | 第69-73页 |
| ·仿生鱼探测器样机运动实验 | 第73-76页 |
| ·仿生鱼探测器实验系统 | 第73-74页 |
| ·实验内容及结果分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 科研成果 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间参与申请的专利 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第84页 |
