| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 特种起重机的特点 | 第6-7页 |
| 1．2 本文研究的内容 | 第7-9页 |
| 第二章 动力分析 | 第9-16页 |
| 2．1 特种起重机的动力学特点 | 第9页 |
| 2．2 各自由度上的动力学方程 | 第9-16页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第16-22页 |
| 3．1 运动轨迹的特点 | 第16页 |
| 3．2 求解运动方程 | 第16-20页 |
| 3．3 各自由度跟踪轨迹的计算 | 第20-22页 |
| 第四章 控制器 | 第22-25页 |
| 4．1 模糊控制器的特点 | 第22-23页 |
| 4．2 建立用于MATLAB仿真的模糊控制器 | 第23-25页 |
| 第五章 建模及仿真分析 | 第25-38页 |
| 5．1 使用Simulink建模及MATLAB仿真 | 第25页 |
| 5．2 执行机构的模型 | 第25-26页 |
| 5．3 负载模型 | 第26-27页 |
| 5．4 无负载通道模型及仿真 | 第27-29页 |
| 5．5 系统仿真 | 第29-35页 |
| 5．6 与C语言的接口 | 第35-38页 |
| 第六章 三维演示 | 第38-47页 |
| 6．1 OpenGL建立三维演示环境 | 第38-40页 |
| 6．2 编程实现设定功能 | 第40-45页 |
| 6．3 结果演示 | 第45-47页 |
| 第七章 本文使用的软件说明及部分源程序清单 | 第47-54页 |
| 结束语 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |