| 摘要 | 第1-6页 |
| Summary | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的发展状况及其控制特点 | 第8-14页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国内外的发展状况 | 第8-10页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的控制特点 | 第10-14页 |
| ·课题来源、研究意义和主要内容 | 第14-15页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的主要应用 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多自由度关节直接驱动系统的结构及其驱动控制特点 | 第17-21页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统简介 | 第17-18页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的结构 | 第18页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的驱动控制特点 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 多自由度关节直接驱动系统的原理及压电振子等效电路 | 第21-32页 |
| ·压电陶瓷 | 第21-28页 |
| ·压电陶瓷的物理性质 | 第21-23页 |
| ·压电效应的相关参数 | 第23-24页 |
| ·压电方程式 | 第24-28页 |
| ·压电振子及其等效电路 | 第28-31页 |
| ·压电振子 | 第28页 |
| ·压电振子等效电路 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 多自由度关节直接驱动系统的数学建模 | 第32-42页 |
| ·定子的运动方程及其数学模型的建立 | 第32-38页 |
| ·多自由度电机的几何运动机理 | 第32-34页 |
| ·定子的动力学模型及分析 | 第34-38页 |
| ·定、转子的接触面模型分析 | 第38页 |
| ·转子的运动方程 | 第38-39页 |
| ·多自由度电机系统的数学模型及其传递函数的建立 | 第39-41页 |
| ·多自由度电机系统数学模型的建立 | 第39页 |
| ·多自由度电机系统传递函数的建立 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 多自由度关节直接驱动控制系统的研究 | 第42-67页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的非线性分析 | 第42-47页 |
| ·压电陶瓷激励力的非线性特性 | 第42-44页 |
| ·定、转子接触力的非线性特性 | 第44-45页 |
| ·定子所受的非线性力对电机性能的影响 | 第45-47页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的控制方法分析 | 第47-51页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统常规控制存在的缺点 | 第47-49页 |
| ·多自由度关节驱动系统的控制策略 | 第49-51页 |
| ·基于神经网络的多自由度关节驱动系统控制策略研究 | 第51-60页 |
| ·神经网络概述 | 第51-54页 |
| ·BP神经网络模型 | 第54-57页 |
| ·基于神经网络控制的多自由电机数学模型的分析 | 第57-60页 |
| ·多自由度关节直接驱动控制系统的仿真及分析 | 第60-66页 |
| ·仿真技术概述及应用软件介绍 | 第60-61页 |
| ·基于Simulink的神经网络控制系统仿真 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文总结 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第72-73页 |