| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·自动装配与焊接系统的国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·公理设计理论的应用及国内外发展状况 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的内容和意义 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的内容 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的意义 | 第15页 |
| ·论文研究框架 | 第15-17页 |
| 第2章 公理设计理论概述 | 第17-27页 |
| ·公理设计的基本概念 | 第17-20页 |
| ·设计域 | 第17-19页 |
| ·“之”字形映射 | 第19-20页 |
| ·设计层次结构树 | 第20页 |
| ·设计公理 | 第20-21页 |
| ·设计公理的数学描述 | 第21-24页 |
| ·独立公理 | 第21-23页 |
| ·信息公理 | 第23-24页 |
| ·设计公理的推论及定理 | 第24-27页 |
| ·推论 | 第24-26页 |
| ·定理 | 第26-27页 |
| 第3章 摩托车车把集成装焊系统的功能结构分解与分析 | 第27-43页 |
| ·摩托车车把集成装焊系统的基本功能需求分析 | 第27-29页 |
| ·设计过程模型 | 第29-34页 |
| ·摩托车车把集成装焊系统的设计分解过程 | 第30-33页 |
| ·摩托车车把集成装焊系统的设计分析过程 | 第33-34页 |
| ·摩托车车把集成装焊系统的结构分解 | 第34-39页 |
| ·第一级结构分解 | 第34-35页 |
| ·第二级结构分解 | 第35-37页 |
| ·第三级结构分解 | 第37-39页 |
| ·摩托车车把集成装焊系统结构分析 | 第39-43页 |
| 第4章 摩托车车把集成装焊系统方案设计 | 第43-51页 |
| ·上料系统设计 | 第43-47页 |
| ·零件传输机构设计 | 第43-45页 |
| ·夹具体设计 | 第45-46页 |
| ·上料时序规划 | 第46-47页 |
| ·自动焊接系统设计 | 第47-49页 |
| ·转位工作台设计 | 第47页 |
| ·焊接任务规划 | 第47-48页 |
| ·焊接轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·控制系统设计 | 第49-51页 |
| 第5章 摩托车车把集成装焊系统的设计优化 | 第51-59页 |
| ·机器人手爪的优化设计 | 第51-54页 |
| ·上料系统的优化设计 | 第54-59页 |
| 第6章 摩托车车把集成装焊系统的计算机仿真 | 第59-67页 |
| ·仿真的目的 | 第59页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第59-61页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第61-62页 |
| ·关节空间法 | 第61页 |
| ·直角坐标空间法 | 第61-62页 |
| ·上、下料机器人轨迹规划 | 第62-63页 |
| ·焊接机器人轨迹规划 | 第63-66页 |
| ·焊枪坐标 | 第63-64页 |
| ·焊枪轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·系统仿真 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |